报告行业投资评级 - 行业评级为强于大市，维持上次评级 [3] 报告的核心观点 - 创新药发展离不开产业基础、政策扶持和资本支持，中国创新药工程化改造持续突破，见证产业变迁 [4] - 从同靶点首款上市创新药时间、临床数量、BD交易占比看，中国创新药与国际领先水平差距缩小，部分项目完成FIC突破 [4] - 中国创新药成为全球中坚力量，License Out交易增长带来现金流，跨国药企认可提供合作机会，未来有望在部分领域领先并实现国产替代 [5] 根据相关目录分别进行总结 厚积薄发 - 现有成熟分子的下一代疗法中，国产创新药通过工程化改造持续突破，如单抗到双抗、GLP - 1单靶点到多靶点、化疗到ADC的升级 [11][12] - CXO发展为创新药提供坚实产业基础，中国在临床开发和制造领域优势明显，成为全球生物制药产业链重要一环 [13] - 基础研究发力，中国生物医学论文产出快速提升；研发费用持续增长，2016 - 2024年生物医药企业整体研发费用CAGR达25.6%，为创新药提供基础 [21] - 国内政策体系优化助力创新药成长，国家对创新药支持政策持续深化，多地出台地方性政策，医保局推出丙类目录等 [22] - 资本市场支持推动创新药发展，科创板、港股降低生物科技企业融资门槛，2025年创业板将启用第三套标准，重启科创板第五套标准 [29] 小有成就 - 中国医药产业与海外差距收窄，同靶点首款上市创新药时间间隔从10年以上缩短至1 - 5年，双抗、ADC等完成FIC突破 [34] - 中国企业临床管线数量占比提升，全部适应症临床占比从2016年的9.7%增长至2023年的28.2%，肿瘤药临床占比从15.0%增长至35.5% [35] - 全球TOP10新药靶点活跃管线中，中国临床数量占比从2016年的15.7%提升至2024年的65%，截至2025年6月达68.4% [38] - 全球首付款5000万美元以上的BD交易中，中国有关项目数量占比从2024年的22%提升至2025年6月的25.5% [41] - CDE突破性疗法纳入产品数量提升，与出海交易同步发展，纳入该疗法的国产分子出海成功率为25%，高于全部国产分子的1% [45][49] 引领潮流 - License Out交易为创新药企带来现金流，支持核心管线海外推进，跨国药企认可提供合作机会和发展空间 [66] - 中国FIC药物管线有1775个，占全球份额19%，在自免领域和细胞因子领域有新靶点、新机制探索 [69] - 国内医药市场仍以外资品种为主，多个外资品种面临集采，国产创新药水平提升有望加速替代外资存量品种 [70]

报告核心观点 伊以冲突触发中东权力格局重构，但全球资产反应呈现历史性钝化，金融体系对区域性冲突适应性进化，各类资产定价逻辑发生转变，地缘冲突对资产的长期影响有限 [1] 各部分总结 当前冲突：伊以核危机的资产反应 - 以色列对伊朗核设施打击与伊朗报复打破战略模糊平衡，全球资产反应钝化，除黄金、原油脉冲式上涨，美元指数横盘震荡，美债收益率因避险资金流入短暂下行 [8][9] - 2025 年 6 月 13 日，COMEX 黄金价格冲高 3%后振幅收敛，布伦特原油期货价格冲高后收盘回落平稳 [9] 原油：地缘溢价衰减与供需新平衡 - 中东冲突对油价边际驱动幅度递减，金融属性让位于供给侧调控主导的定价逻辑，地缘溢价衰减，当前油价较俄乌冲突峰值低 42%，较去年同期低超 10% [12][15] - 历史数据显示地缘风险引发的价格波动系统性收窄，2023 年巴以冲突波动幅度较历史水平显著弱化 [16] - 霍尔木兹海峡若中断有 2100 万桶/日缺口，但沙特与阿联酋管道运力及 OPEC+有效剩余产能构成缓冲，2019 年沙特石油设施遇袭产能释放控制了市场波动 [17] - 2025 年 5 月 OPEC+八国超预期增产 41.1 万桶/日，与北半球夏季出行高峰需求增量博弈，推动原油价格回归供需基本面主导逻辑 [18][20] 黄金：定价逻辑重塑，实际利率压制主导 - 历次战争开战前金价因避险需求走强，涨幅与持续时间取决于冲突预期烈度，军事行动确立优势后金价普遍回落，反映避险情绪向实际利率主导逻辑切换 [23] 美元：避险溢价的结构性衰退 - 地缘冲突爆发前美元有系统性避险溢价，但持续性受制于长期经济基本面和去美元化趋势，2025 年伊以冲突美元指数涨幅低且冲突后一周内回落 [31] 权益市场：分层响应与跨市场传导 - 战争对权益市场长期趋势影响有限，但短期扰动显著且与美国参与深度相关，代理人战争对美股影响微乎其微，不对称战争对美股影响明显 [34] - 美股反应强度与美国利益涉入深度正相关，战争对美股影响是双向波动过程，如海湾战争标普 500 呈 U 型修复 [35] - 跨市场传导机制下港股对美股有跟随效应，美国深度介入战争时恒生指数与标普 500 高度协同波动 [35]

报告行业投资评级 - 行业评级为强于大市（维持评级）[6] 报告的核心观点 - 持续看好存储、代工涨价、端侧机遇，建议关注端侧存储/代工SoC/ASIC/CIS二季度业绩弹性及设备材料国产化机遇[2][13] - 持续重点关注存储板块，基于存储涨价持续性、AI强催化和国产化加速，Q3Q4存储大板块涨价态势或持续[3][14] - 2025年全球半导体增长延续乐观走势，AI驱动下游增长，国产替代持续推进[4][15] 根据相关目录分别进行总结 5月半导体总结及6月2季度展望 - 5月全球芯片交期稳定，现货市场交期小幅上升，存储价格环比上涨；部分芯片厂商交期和价格小幅上升，储存价格持续回升[2][13] - 晶圆代工方面，SMIC、华虹产能利用率饱满，6月整体订单预计持续提升，国内大厂涨价预期兑现；封测订单增长稳定，领先厂商先进封测产能加速扩产；设备方面，5月龙头公司库存较低订单稳定上升，6月趋势预计持续[2][13] - Q2展望，存储涨价持续、企业级产品国产持续替代，晶圆代工龙头或开启涨价，AI眼镜或近期密集发布，工控/汽车领域复苏[2][13] 半导体产业宏观数据 - 2024年全球半导体销售额约6268.7亿美元，同比增长19%，中国半导体销售额超1700亿美元，芯片设计销售额6460.4亿元（约909.9亿美元）[30] - 2025年全球半导体销售额预测增速在6%-15.6%之间，北美和亚太市场是主要增量市场，中国和美国增长预期乐观[31][32] - 细分品类中，2025年逻辑、存储和传感器增速最快，分别为16.8%、13.4%和7.0%[32] 2025年5月芯片交期及库存 - 5月全球芯片交期稳定，现货市场交期有小幅上升走势；主要芯片厂商趋稳，部分交期和价格有小幅上升[13][43] - 5月汽车和工业相关厂商订单改善明显，库存有所缓解[51] 2025年5月产业链各环节景气度 代工封测 - 代工方面，部分厂商在AI需求增长下加速布局，如台积电预计2025年营收增长25%，新建9座新厂；封测订单增长稳定，领先厂商先进封测产能加速扩产[54][55] 设备材料零部件 - 5月半导体设备增长稳定，材料厂商订单改善；5月可统计中标设备数量23台，北方华创可统计中标设备10台；国内半导体零部件可统计中标共20项，同比+28.46%，主要为电气类[57][58][62] - 5月可统计招标设备数量32台，华虹宏力公司可统计招标设备数量13台[67][68] 分销商 - 5月中国分销市场预期乐观，日系分销商加大在中国半导体市场采购和布局[10] 终端应用 - 看好消费电子复苏，关注元宇宙发展走势；PC供应链加速外迁，关注工业类无人机应用发展；新能源汽车市场竞争加剧；ABB计划出售工业机器人业务；光伏订单增长稳定；储能需求强劲；数据中心AI相关产业延续高投入；通信运营商加速AI转型；医疗器械海外市场订单增长稳定[10]

报告行业投资评级 - 行业评级为强于大市（维持评级），上次评级为强于大市 [4] 报告的核心观点 - 伊以冲突对能源化工品有影响，包括伊朗原油及成品油、天然气及电力、霍尔木兹海峡运输等方面，且中国从伊朗进口部分能源化工品有一定依赖度 [1][2][3] 根据相关目录分别总结 对伊朗原油及成品油影响 - 据估算伊朗实际原油产量约360万桶/天，出口基本到中国，实际出口到中国约150万桶/天 [1][10] - 伊朗炼厂加工能力约280万桶/天，加工量约210万桶/天，石油产品出口约80万桶/天 [10] 对伊朗天然气及电力影响 - 2013 - 2023年伊朗天然气产量增长64%至约250bcm，大部分国内消费，过去十年消费量增长60% [15] - 伊朗天然气出口仅15bcm，主要到伊拉克和土耳其；2022年净发电量361太瓦时，93%来自化石燃料，天然气发电占85% [17] - 南帕斯气田对伊朗电力供应至关重要，可能是以色列重点袭击目标 [17] 霍尔木兹海峡 - 霍尔木兹海峡是重要石油咽喉要道，2023年石油通过量2090万桶/天，占全球石油液体消费量20%左右，约83%流向亚洲市场 [19] - 沙特和阿联酋有少量绕过海峡能力，约260万桶/天；海峡封锁概率小，因对多方影响大 [3][20] 中国从伊朗进口能源化工品依赖度 - 原油进口约150万桶/天，占中国进口量13%，占消费量10% [23][24] - LPG出口到中国约973万吨，占中国进口量27%，占消费量11% [23][24] - 甲醇进口797万吨，占进口量59%，占消费量8% [23][24] - 乙二醇进口28万吨，占进口量4%，占消费量1% [23][24]

报告公司投资评级 - 行业为基础化工/化学制品，6个月评级为买入（维持评级） [6] 报告的核心观点 - 因产品价格上涨上调2025 - 2027年归母净利润为11.71/21.18/23.65亿元（25 - 26年前值为10.81/14.19亿元），维持“买入”评级 [4] 根据相关目录分别进行总结 业绩表现 - 2024年实现营业收入53.03亿元，同比-0.1%，归母净利润5.57亿元，同比-20.9%；Q4营收12.61亿元，同比+3.5%，环比-16.19%，归母净利润1.48亿元，同比+4.9%，环比-8.97% [1] - 2025年一季度营收13.01亿元，同比+7.2%，环比+3.23%，归母净利润2.42亿元，同比+87.3%，环比63.96% [1] 产品价格 - 2024年安赛蜜/三氯蔗糖/甲基麦芽粉/乙基麦芽酚平均含税价格分别为3.85/15.42/8.89/7.25万元/吨，较2023年同比分别-24.1%/-15.6%/+4.3%/+8.6% [2] - 2024年Q4安赛蜜/三氯蔗糖/甲基麦芽粉/乙基麦芽酚价格同比-9.1%/+47%/+53.55%/+31.6%，三氯蔗糖Q4环比增长超70% [2] - 2025年Q1除安赛蜜同比-5.0%外，其余三款产品同比较大幅度增长，三氯蔗糖环比24Q4增长9.1%，25Q1平均价格较24Q2增长118.1% [2] 产品出口 - 2024年三氯蔗糖出口总量1.87万吨，较23年同比+13.9%，自2019年以来保持两位数增长，6年平均出口增速为23% [3] 项目进展 - 2024年定远二期项目投产，8万吨电子级双氧水项目建成，拓展湿电子系列化学品，年产1万吨新一代锂电池电解质前驱体项目完成审批 [4] - 年产20万吨合成氨粉煤气化替代落后工艺项目2024年底开工，预计2025年底试生产，采用航天炉粉煤气化技术 [4] 财务数据和估值 | 财务数据和估值 | 2023 | 2024 | 2025E | 2026E | 2027E | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 营业收入(百万元) | 5,311.12 | 5,303.17 | 6,630.73 | 8,073.64 | 8,349.21 | | 增长率(%) | -26.75 | -0.15 | 25.03 | 21.76 | 3.41 | | EBITDA(百万元) | 1,332.31 | 1,243.02 | 1,831.37 | 2,921.91 | 3,225.98 | | 归属母公司净利润(百万元) | 704.16 | 556.73 | 1,171.34 | 2,118.12 | 2,365.08 | | 增长率(%) | -58.46 | -20.94 | 110.40 | 80.83 | 11.66 | | EPS(元/股) | 1.24 | 0.98 | 2.06 | 3.73 | 4.16 | | 市盈率(P/E) | 18.91 | 23.92 | 11.37 | 6.29 | 5.63 | | 市净率(P/B) | 1.87 | 1.75 | 1.61 | 1.45 | 1.28 | | 市销率(P/S) | 2.51 | 2.51 | 2.01 | 1.65 | 1.59 | | EV/EBITDA | 7.25 | 8.43 | 5.45 | 3.29 | 2.42 | [5]

报告行业投资评级 - 行业评级为强于大市(首次评级) [4] 报告的核心观点 - 刚果（金）钴禁令再延期三个月，超出市场预期，将考验产业链后续库存水平，钴价或开启新一轮上行周期，建议关注相关资源标的 [1][2][3][4] 根据相关目录分别进行总结 刚果（金）钴禁令延期情况 - 6月21日，战略矿产市场监管局宣布将刚果（金）钴出口禁令继续延长三个月，至2025年9月22日到期，该禁令适用于所有来源钴矿 [1] - 此前市场预期禁令延期2个月，实际延长3个月超出预期，原因包括政府未明确指引、建立新出口配额制度难度高、钴价未发挥合意价值 [2] 钴市场供应与价格走势 - 刚果（金）在全球钴原料供应中占主导地位，2024年供应量约20万吨，占比76%，印尼短期内无法弥补供应缺口 [3] - 产业链前期有一定库存，但截至目前已禁运4个月，7、8月主要钴冶炼厂或减停产，电解钴开工率大幅下滑，后续库存或紧张 [3] - 钴价有望开启第二轮上行周期，突破前期26万元/吨高点，可能推升至28 - 30万元/吨水平 [3] 投资建议 - 短期关注供应不受刚果（金）出口禁令影响的资源标的，如拥有印尼优质镍钴资源的华友钴业、力勤资源 [4] - 长期来看，刚果（金）钴供应地位难替代，配额制度落地后，资源储备丰厚、产能规模领先企业更具优势，建议关注洛阳钼业以及弹性标的腾远钴业、寒锐钴业 [4]

报告核心观点 报告围绕海内外政策要闻、各类资产市场表现及政策影响展开分析，指出在当前复杂的国内外政策环境下，权益市场以稳应变、防守反击，重视黄金，债券重点挖掘转债，同时对各资产市场后续走势受政策影响情况进行了展望[3][4] 海内外政策要闻 国内政策要闻 - 习近平出席第二届中国 - 中亚峰会，峰会弘扬“中国 - 中亚精神”，推动命运共同体建设，签署多份合作文件，确定“中国中亚合作高质量发展年”，2027 年中国将主办第三届峰会[10][11] - 国务院总理李强在江苏调研，强调坚持创新驱动发展，扩大有效需求，推动经济向好，近期国务院领导密集出访调研或为“十五五”规划作准备[12] 海外政策要闻 - 美联储 6 月 FOMC 会议维持利率不变，发布半年度货币政策报告，认为评估关税影响尚早，鲍威尔将向国会作报告，下半年政策路径或进一步明确[14][15] - 美国实际 GDP 一季度略有下降，就业增长适中，劳动力市场趋于平衡，关税或推高通胀，但影响未在官方数据体现，二季度通胀未上行或与库存未消化完有关[16][17] 政策导向分析 - 上周海外政策聚焦美联储会议及报告，国内政策涉及多领域，包括金融开放、资本市场改革、地产政策等[2][20][21] 权益市场分析 市场回顾 - A 股权益指数上周普遍小幅回落，中证 500 和创业板指数分别回落 1.76%和 1.66%，万得微盘股指数回落 2.18%，南向资金净流入 148.94 亿元，外盘美股三大股指基本平稳[22] 政策影响分析 - 央行宣布八项金融开放举措，涉及交易报告库、数字人民币等；证监会深化科创板、创业板改革，推出多项政策措施，发布相关意见及公告[23][24][25] 固收市场分析 市场回顾 - 受央行逆回购续作影响，资金面宽松，6 月第三周净回笼资金 799 亿元，DR007 跌破 1.5%，十年期国债收益率保持在 1.65%以下[3][46] 政策影响分析 - 5 月消费增速超预期体现经济韧性，地产投资下行，预计后续出台房地产政策，新型政策性金融工具有望推出[47][48] - 5 月财政支出保持扩张，收入平稳，预计三季度专项债发行提速[51] 大宗商品市场分析 市场回顾 - 有色金属震荡反弹，原油小幅震荡，贵金属回吐涨幅，黑色金属小幅反弹，猪肉价格维持在预警区间以下[3] 产业政策影响分析 - 刚果（金）延长钴出口禁令三个月，或加剧中国冶炼企业原料焦虑，推升成本[82] - IEA 报告显示全球能源投资格局变革，可再生能源投资增加，但绿色转型动能减弱，非洲能源投资萎缩[83][85] - 世界黄金协会调查显示 95%受访央行预计未来 12 个月增持黄金，黄金战略地位加速重塑[86] - 深圳发布保障性住房配建规定，适用于拆除重建类城市更新项目，明确配建比例及相关要求[87] 外汇市场分析 市场回顾 - 受美联储会议影响，美元指数上周小幅反弹，6 月 20 日收于 98.76，周环比上升 0.63%[4] 汇率政策影响分析 - 外管局强调推进外汇领域改革和开放，欧洲三国央行降息，美国介入伊以冲突影响汇率[4] 大类资产轮动展望 权益以稳应变、防守反击，重视黄金，债券重点挖掘转债，预计财政扩张和货币宽松协同配合，后续政策或转向结构宽松应对不确定性[4]

核心观点 - 港股方面需谨慎关注资金流向与情绪面变化，行业景气度有升有降，超长信用债表现突出，食品饮料、建筑建材等行业各有发展态势与投资机会 [2][3][4] 各报告总结 宏观策略 - 《海外与外资周观察——港股能否重拾上涨动力？》：今年恒指有明显结构性特征，涨幅集中度影响收益，4 月初以来涨幅可观但板块热度分化，科技板块左侧介入注重赔率，南向资金逆向投资，当前港元汇率波动，建议谨慎介入，坚持杠铃配置 [17][18][20] - 《中观景气度高频跟踪及运用——中观景气度数据库和定量模型应用》：本周部分行业景气度呈上行趋势，部分呈下行趋势，预测未来 4 周表现较优的申万二级行业有新增，还给出部分行业值得关注的景气度数据 [3] 金融固收 - 《超长信用还有价值吗——信用策略周报 20250622》：当周长端利率品种走势纠结时超长信用表现突出，市场情绪火热，2025 年超长信用供给有所恢复，不同负债端机构参与空间不同 [4] 行业公司 - 《灵巧手深度梳理——指尖跃动无垠星河，巧手编织璀璨经纬》：灵巧手在整机价值占比大，市场空间广，当前方案百花齐放，硬件堆料阶段关注上游零部件环节，还给出各环节建议关注的公司 [7][23][24] - 《周观点：纠偏禁酒提振情绪，利好酒水估值修复》：官媒纠偏禁酒令，酒水板块涨幅居前，白酒、低酒精、黄酒各有表现与投资建议，大众品板块关注两大主线，给出各板块投资建议 [9] - 《西部基建专题：固投高景气，关注重大基建项目带来的区域投资机会》：房地产行业缓慢调整，临近年中可把握前置博弈中报窗口，下半年关注高性能玻纤和西部基建板块，给出本周重点推荐组合 [10][14] - 《小米集团 - W（01810）：YU7 前瞻：延续运动风格，深耕豪华品牌调性》：小米首款 SUV YU7 预计 6 月底上市，其胜负手在于豪华配置优惠策略，预计 2025 - 2026 年公司有较好收入和利润表现，维持“买入”评级 [14]

报告核心观点 - 港股市场结构性特征明显，恒指收益依赖权重股集中，当前板块轮动难、海外地缘冲突及内部流动性收紧压力上升，建议谨慎，待资金与情绪缓解后择机介入，采用杠铃配置关注港股银行和AI互联网标的 [2][3][4] 港股市场观察 集中度越大，股市相对表现反而越好 - 截至6月20日，恒指年内涨17.3%，前十个股贡献15.5%，其余成分股仅贡献1.8%，且恒指成分股高于100日均线占比指标峰值自2024年9月逐次回落，凸显个股与行业研究重要性 [2][9] - 中美股市经验显示，成分股表现优于指数比例越低，股指相对表现越好，港股敏感性更大，恒指需资金持续集中权重股才可能保持当前收益 [2][11] 场内资金进行板块切换存在一定难度 - 4月初以来恒生指数涨幅可观但板块热度分化，港股银行拥挤度提升慢且低于去年平均，恒生科技拥挤度回落，港股创新药和新消费部分成分股拥挤度上升 [3][15] - 特朗普称实施药品关税、人民日报发文批评盲卡盲盒，使创新药与新消费板块调整幅度更大 [15] - 盈利修正动能指数显示，恒生科技指标回落，恒生金融上调盈利预期，金融基本面胜率更高 [19] - 科技板块胜率提升或需AI产业趋势重启，左侧介入应重赔率，目前恒生科技情绪指标触顶回落，内资无明显买入意愿，南向资金逆向投资，左侧押注意愿不强 [21] - 港股银行整体处于高胜率、赔率适中状态，部分银行溢价率10 - 15%，部分已折价，多数仍高于20% [26] 港股流动性或边际收紧 - 今年南向资金流入、港股IPO与再融资规模提升，推升港元汇率，5月初金管局释放银行总结余使Hibor回落、港美利差负向走扩，吸引外资，外汇储备5月提升 [4][31] - 6月12日押注港元触及或跌破弱方保证的美元看涨期权名义未平仓合约规模达510亿美元，较上月增约25%，港元回落至弱方保证区间，金管局收紧流动性必要性上升，历史上此时港股常承压 [4][31]

报告行业投资评级 - 维持“强于大市”评级 [1] 报告的核心观点 - 当下关注灵巧手，因其关乎机器人通用泛化能力，价值量高且市场参与者众多，方案处于堆料竞赛阶段，未来有望降本 [2] - 建议关注“不变”的基础关键零部件和新方案、产业趋势带来的新零部件增量 [36] 根据相关目录分别进行总结 为什么当下关注灵巧手 灵巧手&通用泛化能力 - 灵巧手是新型末端执行器和人机交互关键部分，能灵活操作对象，典型系统包括驱动、传动、传感和控制系统 [7] - 灵巧手关乎机器人通用泛化能力，是机器人关键基础，国家将其列为关键零部件 [11] - 产业发展下一阶段或关注灵巧手感知、执行能力，特斯拉在灵巧手环节有带动作用 [15] 价值量&市场参与 - 灵巧手在机器人整机中价值量占比高，市场空间广阔，客户为实际能力付费，具备溢价空间 [20] - 市场参与者包括本体、灵巧手、科研机构和零部件企业，各有侧重点 [24] - 灵巧手成本高，技术难、零件多、未量产是主因，BOM成本中驱动传动占比大 [30] 灵巧手的分析框架与各公司方案分析 静态框架 - 灵巧手方案由驱动、传动、传感和控制环节构成，当前技术路线未形成共识，建议关注基础零部件和新零部件增量 [36] 动态框架 - 人形机器人灵巧手模块可与汽车智能驾驶模块类比，当前处于硬件堆料阶段，未来或沿堆料竞赛→成本重构发展 [41][45] 方案分析 - 灵巧手分为全驱动和欠驱动，现阶段大多采用电机驱动，传动方案有分歧 [49] - 各厂商灵巧手方案在自由度、驱动、传动、传感方面有特点，触觉传感配置度较高 [52] 各公司方案 - Shadow：采用5指+24自由度+20驱动+腱绳方案，高自由度拟人精细操控 [59] - DLR：II代采用5指+15自由度+12驱动+腱/带方案，高集成度精密传动 [60] - 因时机器人：采用5指+12自由度+6驱动+连杆方案，自研微型电缸模组，迭代升级 [71] - 帕西尼传感：采用4指+13自由度+13驱动+连杆方案，传感+操控为核心技术 [78] - 兆威机电：采用5指+15关节+17驱动+丝杠方案，核心电机技术塑造高精传动 [85] - 优必选：灵巧手迭代四个版本，刚性+高自由度+传感+集成度为演进方向 [86][89] - 星动纪元：采用5指+10关节+12驱+齿轮方案，自研关节模组兼顾精度与负载 [106] - 宇树科技：发布5指+15关节+16驱+齿轮方案，自由度+集成度+传感为演进方向 [112] - 智元机器人：12驱混合传动方案实现高集成度+高自由度+高传感 [114]