灵巧手市场前景 - 2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元，预计2025年增至19.21亿美元，2030年达30.36亿美元 [2] - 工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取，人形机器人需求推动向4指/5指及高自由度发展 [2] - 灵巧手价值量占整机10-20%，是成本占比最高的零部件之一 [28] 驱动方案 - 欠驱动方案通过牺牲精度降低成本，应用更广泛 [3] - 外置/混合置驱动方案牺牲精度但短期落地更快 [3] - 电驱动因模块化设计、精度高等特点成为主流方案 [3] - 特斯拉第三代灵巧手用无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机 [3][48] 传动方案 - 主要分为齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类 [4] - 腱绳+丝杠复合传动可提高精度同时保持灵活性，特斯拉第三代采用此方案 [5][63] - 齿轮/蜗轮蜗杆传动效率高但体积大 [51] - 连杆传动承载力高但效率低 [55] - 丝杠传动精度高但柔性差 [59] - 腱传动灵活但精度低 [61] 感知方案 - 多模态感知是既定趋势 [6] - 力/力矩传感器向应变片式六维发展 [6][76] - 柔性传感器技术路线多元，聚焦灵敏性和稳定性 [6][80] - MEMS压力传感器中压阻式更成熟，多用于指尖 [6][84] 特斯拉灵巧手迭代 - 第三代自由度从11个增至22个 [95] - 驱动方案从空心杯电机转向无刷有齿槽电机 [95] - 传动方案从腱绳+蜗轮蜗杆转向腱绳+丝杠 [95] - 感知方案新增全手触觉传感器和集成AI视觉系统 [95][97] 行业发展趋势 - 国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知 [8][98] - 电机、微型丝杠、腱绳、传感器是主要成本构成 [101] - 技术路线尚未完全收敛，需绑定头部厂商 [101] 投资建议 - 推荐减速器+丝杠链企业福达股份 [8][101] - 关注微型丝杠链浙江荣泰、五洲新春、震裕科技 [8][101] - 关注腱绳链大业股份、南山智尚 [8][101] - 推荐T链头部企业拓普集团 [8][101]

行业概述 - 钢帘线用盘条（帘线钢）是子午线轮胎的关键骨架材料，含碳量0.62%-1.02%，线径5.5mm，商用钢中强度最高，对化学成分均匀性、夹杂物含量及形态要求严格[2] - 2024年中国钢帘线用盘条市场规模达48.08亿元，同比增长8.53%，主要受新能源汽车对高性能轮胎需求拉动[1][11] - 2024年中国钢帘线产量330.48万吨，同比增8.53%，国产替代加速使国内市场摆脱进口依赖[9] 技术标准 - 主流牌号LX70A/B、LX80A/B的碳含量0.69-0.84%，Mn含量0.30-0.60%，S/P含量限制≤0.010-0.035%[3] - 抗拉强度要求：LX70系列970-1120MPa，LX80系列1070-1220MPa，断面收缩率≥35%[3] - 生产难点在于解决深拉断裂问题，需控制中心元素偏析和碳化物沉淀[2] 政策环境 - 2024年密集出台《钢铁行业数字化转型三年行动方案》《节能降碳专项行动计划》等12项政策，推动高端化、智能化、绿色化转型[4][6] - 具体措施包括：2027年前完成80%钢铁产能超低排放改造，30%达能效标杆水平，关键工序数控化率80%[6] - 政策限制高耗能低附加值钢材出口，暂停产能置换审批，推动碳排放双控转型[6] 产业链结构 - 上游为铁矿石、废钢等原材料及冶炼设备供应商，下游为钢帘线生产企业，终端应用于轿车/卡车/工程机械轮胎[7] - 钢帘线加工工艺包括拉拔（1吨钢可拉拔2000km钢丝）、捻制等，断头率要求≤2次[2] 竞争格局 - 行业呈"龙头主导+外资补充"格局，鞍钢、沙钢、中信特钢占据主导，日德企业在UT级领域保有技术优势[13] - 中信特钢2024年线材业务收入150.8亿元（占总营收13.81%），旗下兴澄特钢ST级产品出口显著[15][16] - 鞍钢股份2024年营收1051亿元，钢材占比87.13%，已试制全废钢电炉冶炼帘线钢[19] 发展趋势 - 产品向高强度（HT）、超高强度（ST/UT）升级，满足新能源汽车轮胎对耐腐蚀性、韧性的更高要求[21] - 绿色制造成为重点，企业通过绿电工艺、废钢循环利用等技术实现降碳30%以上的汽车钢生产[19][21]

报告行业投资评级 - 维持“强于大市”评级 [1] 报告的核心观点 - 当下关注灵巧手，因其关乎机器人通用泛化能力，价值量高且市场参与者众多，方案处于堆料竞赛阶段，未来有望降本 [2] - 建议关注“不变”的基础关键零部件和新方案、产业趋势带来的新零部件增量 [36] 根据相关目录分别进行总结 为什么当下关注灵巧手 灵巧手&通用泛化能力 - 灵巧手是新型末端执行器和人机交互关键部分，能灵活操作对象，典型系统包括驱动、传动、传感和控制系统 [7] - 灵巧手关乎机器人通用泛化能力，是机器人关键基础，国家将其列为关键零部件 [11] - 产业发展下一阶段或关注灵巧手感知、执行能力，特斯拉在灵巧手环节有带动作用 [15] 价值量&市场参与 - 灵巧手在机器人整机中价值量占比高，市场空间广阔，客户为实际能力付费，具备溢价空间 [20] - 市场参与者包括本体、灵巧手、科研机构和零部件企业，各有侧重点 [24] - 灵巧手成本高，技术难、零件多、未量产是主因，BOM成本中驱动传动占比大 [30] 灵巧手的分析框架与各公司方案分析 静态框架 - 灵巧手方案由驱动、传动、传感和控制环节构成，当前技术路线未形成共识，建议关注基础零部件和新零部件增量 [36] 动态框架 - 人形机器人灵巧手模块可与汽车智能驾驶模块类比，当前处于硬件堆料阶段，未来或沿堆料竞赛→成本重构发展 [41][45] 方案分析 - 灵巧手分为全驱动和欠驱动，现阶段大多采用电机驱动，传动方案有分歧 [49] - 各厂商灵巧手方案在自由度、驱动、传动、传感方面有特点，触觉传感配置度较高 [52] 各公司方案 - Shadow：采用5指+24自由度+20驱动+腱绳方案，高自由度拟人精细操控 [59] - DLR：II代采用5指+15自由度+12驱动+腱/带方案，高集成度精密传动 [60] - 因时机器人：采用5指+12自由度+6驱动+连杆方案，自研微型电缸模组，迭代升级 [71] - 帕西尼传感：采用4指+13自由度+13驱动+连杆方案，传感+操控为核心技术 [78] - 兆威机电：采用5指+15关节+17驱动+丝杠方案，核心电机技术塑造高精传动 [85] - 优必选：灵巧手迭代四个版本，刚性+高自由度+传感+集成度为演进方向 [86][89] - 星动纪元：采用5指+10关节+12驱+齿轮方案，自研关节模组兼顾精度与负载 [106] - 宇树科技：发布5指+15关节+16驱+齿轮方案，自由度+集成度+传感为演进方向 [112] - 智元机器人：12驱混合传动方案实现高集成度+高自由度+高传感 [114]

证券代码：603278 证券简称：大业股份 公告编号：2025-029 山东大业股份有限公司 关于召开 2024 年年度暨 2025 年第一季度 业绩说明会的公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担个别及连带责任。 重要内容提示： 会议召开时间：2025 年 6 月 18 日(星期三) 上午 10:00-11:00 会议召开地点：上海证券交易所上证路演中心 （网址：http://roadshow.sseinfo.com） 会议召开方式：上证路演中心网络互动 投资者可于 2025 年 6 月 11 日(星期三) 至 6 月 17 日(星期二)16:00 前登 录 上 证 路 演 中 心 网 站 首 页 点 击 " 提 问 预 征 集 " 栏 目 或 通 过 公 司 邮 箱 zqb@sddaye.com 进行提问。公司将在说明会上对投资者普遍关注的问题进行回 答。 山东大业股份有限公司（以下简称"公司"）已于 2025 年 4 月 29 日发布公 司 2024 年年度报告及 2025 年第一季度报告，为便于广大投资者更全面深入地 ...

?会议召开地点：上海证券交易所上证路演中心 （网址：http://roadshow.sseinfo.com） ?会议召开方式：上证路演中心网络互动 证券代码：603278 证券简称：大业股份 公告编号：2025-029 山东大业股份有限公司 关于召开 2024 年年度暨 2025 年第一季度 业绩说明会的公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担个别及连带责任。 重要内容提示： ?会议召开时间：2025 年 6 月 18 日(星期三) 上午 10:00-11:00 公司董事长窦勇先生，总经理郑洪霞女士，董事会秘书牛海平先生，财务总 监李霞女士（如有特殊情况，参会人员将可能进行调整）。 ?投资者可于 2025 年 6 月 11 日(星期三) 至 6 月 17 日(星期二)16:00 前登 录上证路演中心网站首页点击"提问预征集"栏目或通过公司邮箱 zqb@sddaye.com 进行提问。公司将在说明会上对投资者普遍关注的问题进行回 答。 山东大业股份有限公司（以下简称"公司"）已于 2025 年 4 月 29 日发布公 司 20 ...

证券代码：603278 证券简称：大业股份 公告编号：2025-029 山东大业股份有限公司 关于召开 2024 年年度暨 2025 年第一季度 业绩说明会的公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担个别及连带责任。 重要内容提示： 会议召开时间：2025 年 6 月 18 日(星期三) 上午 10:00-11:00 会议召开地点：上海证券交易所上证路演中心 （网址：http://roadshow.sseinfo.com） 会议召开方式：上证路演中心网络互动 投资者可于 2025 年 6 月 11 日(星期三) 至 6 月 17 日(星期二)16:00 前登 录 上 证 路 演 中 心 网 站 首 页 点 击 " 提 问 预 征 集 " 栏 目 或 通 过 公 司 邮 箱 zqb@sddaye.com 进行提问。公司将在说明会上对投资者普遍关注的问题进行回 答。 一、 说明会类型 本次投资者说明会以网络互动形式召开，公司将针对 2024 年年度及 2025 年第一季度的经营成果及财务指标的具体情况与投资者进行互动交流和沟通，在 ...

证券代码：603278 证券简称：大业股份 公告编号：2025-028 山东大业股份有限公司 关于为子公司开展融资租赁业务提供连带责任保证及 股权质押担保的公告 上述融资租赁业务及担保事项未构成关联交易，不构成《上市公司重大 资产重组管理办法》规定的重大资产重组。 山东大业股份有限公司于 2025 年 6 月 6 日召开第五届董事会第十五次会议， 审议通过了《关于为子公司开展融资租赁业务提供连带责任保证及股权质押担保 的议案》，具体情况如下： 一、子公司开展融资租赁的情况概述 为进一步拓宽子公司融资渠道，满足新能源项目建设的资金需求，公司拟 将子公司山东大业新能源有限公司的100%股权向兴业金融租赁有限责任公司进 行质押，用于大业新能源开展本金为人民币 92,800 万元的融资租赁。大业股份 为本次融资租赁业务提供连带责任保证。 本次担保是否有反担保：无 对外担保逾期的累计数量：无 根据公司 2024 年年度股东大会审议通过的《关于公司 2025 年度向金融机构 申请融资额度的议案》，为满足公司生产经营和业务发展的需要，结合公司实际 经营情况和总体发展规划，公司 2025 年度拟向相关银行及非银行金融机构申请 ...

股东大会召开情况 - 股东大会于2025年5月28日在公司五楼会议室召开，出席股东持股比例达52.6443% [1] - 会议由董事长窦勇主持，召集及召开程序符合《公司法》及《公司章程》规定 [1] 议案表决结果 - **非累积投票议案**：所有议案均获高票通过，同意比例普遍超过99.93%，最高达99.9449% [1][2][3] - **关联交易议案**：两项关联交易议案分别以99.8290%和99.7873%的同意率通过 [2] - **利润分配议案**：2024年度不进行利润分配的议案以99.8582%同意率通过 [1] - **担保及融资议案**：2025年度为子公司及孙公司提供担保额度的议案获99.9341%支持 [3] 公司治理事项 - **董监高薪酬**：2025年度董事和监事薪酬方案分别以99.9377%和99.9396%同意率通过 [3] - **审计机构聘任**：2025年度审计机构聘任议案以99.9362%赞成率获批 [3] - **ESG披露**：《2024年度环境、社会责任报告》议案获99.9389%通过 [2] 财务及运营安排 - **闲置资金管理**：使用暂时闲置自有资金进行现金管理的议案以99.9346%同意率通过 [2] - **外汇衍生品交易**：2025年度开展外汇衍生品交易的议案获99.9361%支持 [2] - **年报披露**：《2024年年度报告及摘要》议案以99.9290%赞成率通过 [3] 法律程序合规性 - 北京德和衡律师事务所出具法律意见书，确认会议程序及表决结果合法有效 [4]

股东大会信息 - 2025年5月28日公司在五楼会议室召开2024年年度股东大会[2] - 出席会议的股东和代理人人数为231人[2] - 出席会议股东所持表决权股份总数为179,917,169股，占公司有表决权股份总数的52.6443%[2] 议案表决情况 - 《公司2024年度董事会工作报告》同意票数179,818,121，占比99.9449%[5] - 《关于2024年度不进行利润分配的议案》同意票数179,662,220，占比99.8582%[7] - 《关于使用暂时闲置自有资金进行现金管理的议案》同意票数179,802,321，占比99.9361%[8] - 《关于公司2025年度向金融机构申请融资额度的议案》同意票数2,001,389，占比94.8647%[8] - 《关于公司2025年度董事薪酬方案的议案》同意票数63,780,140，占比99.7873%[9] - 《关于2025年度为子公司及孙公司提供担保额度的议案》同意票数179,789,520，占比99.9290%[10] - 《公司2024年年度报告及摘要》同意票数179,808,521，占比99.9396%[15] - 《公司2024年度董事会工作报告》同意票数1,816,281，比例94.8286%[16] - 《公司2024年度监事会工作报告》同意票数1,808,781，比例94.4370%[16] - 《公司2024年度财务决算报告》同意票数1,808,881，比例94.4423%[16] - 《关于2024年度不进行利润分配的议案》同意票数1,660,380，比例86.6890%[16] - 《关于使用暂时闲置自有资金进行现金管理的议案》同意票数1,800,481，比例94.0037%[16] - 《关于确认公司2024年度日常关联交易执行情况并预计2025年度日常关联交易的议案》同意票数1,805,881，比例94.2856%[16] - 《关于公司2025年度向金融机构申请融资额度的议案》同意票数1,806,989，比例94.3435%[16] - 《关于公司2025年度董事薪酬方案的议案》同意票数1,779,400，比例92.9030%[16] - 《关于公司2025年度监事薪酬方案的议案》同意票数1,784,780，比例93.1839%[16] - 《关于2025年度为子公司及孙公司提供担保额度的议案》同意票数1,787,680，比例93.3354%[16]

股东大会信息 - 公司于2025年4月29日公告发布召开2024年年度股东大会通知，会议于2025年5月28日下午14:30召开[5] - 出席本次会议的股东及股东授权委托代表231名，代表股份179,917,169股，占公司有表决权股份总数的52.6443%[6] 议案表决情况 - 《公司2024年度董事会工作报告》同意179,818,121股，占比99.9449%，议案获得通过[8][9] - 《公司2024年度监事会工作报告》同意179,810,621股，占比99.9407%，议案获得通过[10][11] - 《公司2024年度财务决算报告》同意179,810,721股，占比99.9408%，议案获得通过[12][13] - 《关于2024年度不进行利润分配的议案》同意179,662,220股，占比99.8582%，议案获得通过[14][15] - 《关于使用暂时闲置自有资金进行现金管理的议案》同意179,802,321股，占比99.9361%，议案获得通过[16][17] - 《关于确认公司2024年度日常关联交易执行情况并预2025年度日常关联交易的议案》同意63,898,721股，占比99.8290%，议案获得通过[18][19] - 《关于公司2025年度向金融机构申请融资额度的议案》同意2,001,389股，占比94.8647%，议案获得通过[20][21] - 《关于公司2025年度董事薪酬方案的议案》同意63,780,140股，占比99.7873%，议案获得通过[22][23] - 《关于聘任公司2025年度审计机构及内控审计机构的议案》同意179,799,621股，占比99.9346%，反对85,648股，占比0.0476%，弃权31,900股，占比0.0178%[30] - 《关于2025年度开展外汇和期货套期保值业务的议案》同意179,798,729股，占比99.9341%，反对86,540股，占比0.0480%，弃权31,900股，占比0.0179%[32] - 《关于〈2024年度环境、社会及公司治理(ESG)报告〉的议案》同意179,802,521股，占比99.9362%，反对86,748股，占比0.0482%，弃权27,900股，占比0.0156%[34] - 《关于提请股东大会授权董事会办理小额快速融资相关事宜的议案》同意179,805,129股，占比99.9377%，反对83,340股，占比0.0463%，弃权28,700股，占比0.0160%[36] - 《公司2024年年度报告及摘要》同意179,808,521股，占比99.9396%，反对80,640股，占比0.0448%，弃权28,008股，占比0.0156%[38]