文章核心观点 Waymo是公认的无人驾驶行业先驱者，虽其成败难以定义，但仍是当之无愧的自动驾驶之王；Waymo涌现出的几百位华人成为中国智能驾驶以及具身智能的见证者与参与者；Waymo自身存在一些问题导致部分人员离开创业，但它仍在续写L4的江湖故事，从Waymo离开的人也在继续书写智能驾驶和具身智能的故事 [1][54] 分拆独立，走上正轨 - Waymo由谷歌X实验室孵化，2016年前谷歌无人车内部用“chauffeur”，后更名为Waymo；谷歌X保密级别高，现由Deepmind和机器人团队办公 [3] - 朱佳俊是Waymo最早期创始人之一，写下第一版感知系统，领导仿真团队；Magic组负责人Dave Ferguson与朱佳俊后来创办Nuro [4][5] - 2014年朱佳俊招募张一萌，张一萌2012年加入谷歌，所在团队产品失败后，朱佳俊邀其加入无人车项目，称两年可对公众开放 [6][9][10] - 张一萌加入后发现无人车办公室规模小，感知团队仅10人左右，早于她加入的贾兆寅是感知组第一个Manager，后离职；Alex Krizhevsky借调到无人车小组，调试出很多模型，其手写框架促使贾扬清写出Caffe [11][12][13] - 2015年谷歌架构调整，Waymo成为Alphabet旗下独立公司；此前Waymo为留人才制定薪资包，谷歌拿出45亿美元作奖金，导致2016年出现离职潮，CTO Chris Urmson也于8月离职 [13][16][17] - 2016年底Waymo组织大整合，分为三个部门向CTO Dmitri Dolgov汇报；侯聪2016年加入，负责感知系统开发，见证Waymo硬件能力更新换代 [19][20][21] - Waymo全栈自研硬件，摄像头数量不断增加；为解决相机去污、红绿灯识别等问题进行改进；自研激光雷达是因市面上产品价高、产能低且有问题；还曾计划自研芯片但放弃 [22][23][24] - 2017年于骞加入感知组，他本科毕业于清华，曾在谷歌地图工作，助力其面向本地化转变；Waymo受创始人重视，商业化有起色，2018年Waymo One上线，估值提升 [25][27][29] 投身创业大潮：智能驾驶与具身智能 - 2018年Waymo感知组近200人，张一萌职级L6但发挥能力有限，且组织架构精细流程化难改变；她面试后选择小马智行，完善了小马的感知闭环，2024年小马上市市值超45亿美元 [31][32][34] - 2018年底于骞邀侯聪创业，轻舟成立，分为L2量产和L4两条路线；轻舟在L2量产领域获地平线投资和理想定点，2024年12月中高阶智驾解决方案量产交付上车突破50万套 [34][35][38] - 高继扬2019年从Waymo离职创业，此前在Waymo参与行为预测项目，发表VectorNet模型，精准度比ResNet提高18%，内存和计算量大幅降低 [39][40] - 高继扬2021年加入Momenta，参与多个项目，提升泊车成功率；2023年5月离职与赵行创业，2023年9月星海图成立，2024年11月完成超2亿元Pre - A轮融资 [41][42][46] - 赵行曾在Waymo工作，后去清华任教，理想与清华MARS Lab合作的VLM提升了理想智驾进度 [45] Waymo的故事仍在续写 - Waymo系创业者是自动驾驶领域重要力量，但部分人因Waymo架构复杂、大方向问题等原因离开 [48][49][50] - 高继扬认为Waymo 2021年后走下坡路，开城思路和管理模式存在问题；张一萌等认为Waymo早期做法有其合理性，不同开城思路因目标不同 [50][52][53] - 2023年智能驾驶行业低谷，Waymo裁员209人占员工总数8%，通用停止Cruise业务；2024年10月Waymo完成56亿美元融资，计划加速与Uber合作并推出Robotaxi服务 [53][54]