行业投资评级 - 机械设备行业评级为增持（维持）[1] 核心观点 - 谐波减速器是人形机器人旋转执行器的核心部件，具有体积小、重量轻、价格低、传动效率高等特点，是人形机器人减速器的主流方案[1][14][15] - 谐波减速器在人形机器人领域的应用存在四大难点：棘轮现象、共振现象、减重任务和量产难点[2][17] - 竞争格局方面，哈默纳科和绿的谐波是全球领先的谐波减速器厂商，2022年市占率分别为38%和26%[3][21][22] - 哈默纳科扩产速度较慢，2023年产能仅扩充到16.5万台/月，低于预期目标28万台/月[23] - 绿的谐波具备大规模扩产能力，2023年拟募资20.27亿元用于新一代精密传动装置智能制造项目，建成后将新增100万台谐波减速器和20万台机电一体化产品的年产能[24] 谐波减速器性能及应用对比 - 谐波减速器：体积小、质量轻、传动比范围大，应用于小负载六轴/SCARA机器人小臂、腕部或手部、协作机器人[16] - 行星减速器：体积小、高刚度、高精密、低传动、抗冲击能力强，应用于直角坐标机器人、四足机器人、机器狗[16] - RV减速器：体积大、重量高、高负载能力、高刚度，应用于工业机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置[16] - 谐波减速器单价1000-1500元，传动效率70%左右；行星减速器单价300-500元，传动效率90%以上；RV减速器单价3000-5000元，传动效率80-95%[16]