报告行业投资评级 - 报告未明确给出行业整体投资评级，但通过“三大主线”和“建议关注”个股，隐含对物理AI和机器人行业的积极看法 [51] 报告核心观点 - 物理AI是AI的下一个范式，机器人是物理AI的主流形态，技术推动、政策支持、巨头引领三重共振已形成 [4][8] - 机器人三大要素为具身模型、机械本体和数据飞轮，缺一不可 [12] - 机器人行业已形成特斯拉、英伟达/谷歌、国产三大阵营，对应三大投资主线 [49][50] 行业背景与市场规模 - 黄仁勋在2026年6月英伟达年度股东会上宣告“物理AI是英伟达的下一波增长浪潮” [4] - 物理AI遵循与互联网和数字AI类似的发展路径，需先完成底层基础设施铺设 [4] - 全球物理AI市场规模在2025年为89亿美元，2026年预计达152.4亿美元，2032年预计持续增长 [5][6] - AI演进分为四个阶段：感知AI、生成AI、代理AI、物理AI [6] 机器人三重共振 - 技术推动：多模态大模型快速迭代，双足工程化推动硬件规模化发展，核心零部件产业配套发展 [8] - 政策支持：中、美、日、韩、欧等相继推出支持政策 [8] - 巨头引领：由特斯拉、英伟达、谷歌等科技巨头引领的AI+机器人浪潮正在逐步变为现实 [8] 机器人三大要素 - 具身模型是机器人的“大脑”，当前主流路线包括VLA（视觉-语言-动作）模型与世界模型 [12] - 机械本体是机器人的“身体”，在人形机器人BOM成本中，执行器约占40%-50%，灵巧手约占14%-18% [12] - 数据飞轮是具身智能迭代的必然途径，机器人部署场景越多，回流的真机数据越丰富，形成正向循环 [12][14] 具身模型路线 - VLA（视觉-语言-动作模型）：采用“感知-动作”直接映射架构，优势在于语义理解能力强、推理效率高、延迟低，短板在于缺乏对物理世界因果规律的内在建模，泛化能力不足 [16][18] - 世界模型：采用“推演式”逻辑，优势在于长程任务规划能力更强、鲁棒性更优，但语义理解能力弱于VLA，推理算力开销大 [18] - VLA与世界模型有融合可能，达摩院WorldVLA模型将两者融入到一个模型，实现了图像与动作的双向理解和生成 [18] 数据的关键作用 - 具身智能训练数据分为三层金字塔结构：底层互联网图文视频、中层仿真合成数据、顶层实体机器人采集的真实数据 [20][22] - 机器人在标准化仿真环境内的家务操作成功率可达89.4%，但落地到真实家庭场景后，任务完成率骤降至12%，二者存在高达77个百分点的落差 [22] - 截至2026年初，全球合规可用的真实物理交互数据总量仅约50万小时，不足大语言模型训练数据的两万分之一 [22] - 真机遥操作数据采集成本最高，单有效小时达500-1000元；无本体数据采集成本约为200-400元/有效小时；Ego第一人称视角数据采集成本约为50-100元/有效小时；仿真合成数据可压低至20-50元/有效小时 [24][25] 机器人形态 - 当前市场主流产品分为四大品类：四足机器人、双足人形机器人、轮式机器人、固定式机械臂 [26] - 四足与轮式有望率先放量，核心原因在于其商业化所需的泛化能力相对较低 [27][30] - 四足赛道，中坚科技的四足机器人已推进至产线启用和订单落地阶段，七腾机器人防爆四足X3 Stable已实现量产化 [30] - 轮式机器人方面，中坚科技智能割草机器人已于2025年实现小批量订单；智元机器人2025年8月与富临精工达成数千万元项目合作，近百台远征 A2-W 轮式设备落地厂区 [30] - 双足人形机器人有望成为通用具身智能的终极形态，整车厂商具备显著先发优势 [31][33] - 特斯拉弗里蒙特工厂已停用Model S/X产线，正在全面改造为Optimus专用产线；小鹏人形机器人已在广州工厂正式开启小批量试生产 [33] 核心零部件 - 精密减速器核心作用为降速增矩、提升精度，主流品类包含行星、摆线针轮、谐波、RV减速器 [35][36] - 人形机器人多采用谐波与行星减速器组合 [36] - 丝杠主要功能为实现旋转运动与直线运动的相互转换，以特斯拉Optimus Gen3为例，单台机器人线性关节需搭载14-16根行星滚柱丝杠 [37] - 人形机器人实现仿生运动，有赖于全身20-40个自由度的精密协同，电机作为动力输出核心 [41] - 无框力矩电机、空心杯电机、轴向磁通电机等新型电机种类正在扩大应用 [40][41] - 触觉传感系统是机器人实现抓握物体等动作场景的关键，2025年商业化人形灵巧手触觉传感器渗透率已从年初的20%提升至60%以上 [46] - 帕西尼PX-6AX柔性触觉阵列可捕捉亚毫米级形变，同步采集摩擦、纹理、温度等复合触觉信号；公司全球首发足底传感器PX-FOOTRIX [46] - 织物传感器是压力传感器的差异化创新路线，柔性触觉感知企业尧乐科技完成近亿元Pre-A轮融资 [47] 三大阵营与投资主线 - 特斯拉（类苹果）：全栈自研、垂直整合的封闭生态，Optimus与FSD共享同一支顶尖软件团队 [49] - 英伟达/谷歌（类安卓）：专注大脑，提供机器人基础模型，英伟达已形成世界模型（Cosmos）+VLA模型（GR00T）+仿真平台（Omniverse）的完整架构，谷歌DeepMind已迭代至Gemini Robotics 2平台 [49] - 国产阵营：依托供应链与量产优势，推进机器人场景落地 [49] - T链：世界模型-芯片-数据飞轮-本体设计制造全链条打通，建议关注斯菱智驱、新泉股份、福赛科技、北特科技、浙江荣泰、鸣志电器、新剑链等 [51] - NV-波士顿动力链：韩国现代集团收购波士顿动力100%控股权，英伟达全面布局世界模型（GR00T）-芯片（Jetson）-数据飞轮（Ominiverse），建议关注福赛科技、凯迪股份等 [51] - 国产链：宇树IPO将为具身智能赛道带来公开的定价锚点，建议关注宇树科技、上纬新材、晋拓股份、中坚科技、慈星股份等 [51]