行业前景 - 灵巧手作为人形机器人末端执行器市场空间广阔，2030年市场规模有望达450亿元 [1] - 灵巧手价值量占人形机器人本体比重达30% [1] - 人形机器人进入大规模量产前夕，产业链核心环节迎来边际增量 [1] 技术趋势 - 主流灵巧手方案迭代方向为轻量化、高自由度、多模态感知和复合传动 [2] - 自由度由6个提升至12-20个，电机向小臂转移以降低自重 [2] - 多模态感知能力进化，能更好处理柔软、不规则物体的识别与操作 [2] - 国内灵巧手逐步从纯刚性传动转向腱绳传动及腱绳+丝杠复合传动方案 [2] 核心投资环节 驱动电机 - 空心杯电机体积小、功率密度高、响应速度快，是理想驱动电机但成本较高 [3] - 直流无刷电机成本较低，Optimus Gen3驱动电机位置转移后应用率有望提升 [3] 传动系统 - 腱绳+丝杠复合方案有望成为主流，腱绳传动提供更高自由度和灵活性 [3] - UHMWPE是腱绳理想材料，2030年灵巧手用UHMWPE市场规模有望达52.8亿元 [3] - 行星滚柱丝杠受制于成本过高，滚珠丝杠作为低成本替代方案已形成批量供货能力 [3] 触觉传感器 - 触觉传感器逐步成为灵巧手必备部件，从指尖搭载向全手阵列式电子皮肤迭代 [4] - 国内领先厂商包括帕西尼科技、汉威科技和申昊科技等 [4]