人形机器人赛道近期动态 - 7月8日智元机器人拟收购上纬新材至少63.62%股份 可能借壳上市 [1] - 7月18日宇树开启上市辅导 7月25日发布售价3.99万元起的Unitree R1 [1] - 7月24日马斯克宣布Optimus预计2026年量产 目标5年内年生产100万台 [1] - 8月世界机器人大会参会人数27.1万人次 直播观看5200万人次 较上届增长62% [1] 人形机器人市场空间预测 - 2030年预测：东海证券预计全球销量100万台 市场空间1500亿人民币 华创证券预测接近两倍 [4] - 2035年预测：高盛预计销量140万台 市场空间380亿美元 瑞银预计销量200万台 市场空间300-500亿美元 东吴证券预计年销量2380万台 [4] - 2050年预测：摩根士丹利预计市场空间5万亿美元 ARK Invest预测24万亿美元 相当于再造一个汽车产业 [5] - 行业处于0-1阶段 5-10年后可达数千亿规模 远期或突破万亿 [5] 人形机器人产业链结构 - 功能模块分为感知层(占比7.3%) 决策层 执行层(占比53.2%) [9][10] - 感知层包括视觉系统 定位导航系统 力觉系统 听觉系统 [9] - 决策层包括处理器 认知系统 运动规划算法 [9] - 执行层包括关节 灵巧手 骨架 能源系统 [9] - 核心零部件价值量占比：行星滚柱丝杠19% 无框力矩电机16% 减速器13% 力矩传感器11% 空心杯电机8% IMU2% [10] 核心零部件市场现状 行星滚柱丝杠 - 2024年中国市场规模13.13亿元 同比增长19.26% [13] - 外资品牌Rollvis GSA Ewellix合计占比66% 本土厂商占比19% [13] - 17家上市公司布局 汇川技术 长华集团 恒立液压取得研发进展 [14] - 五洲新春拟募资年产98万套行星滚柱丝杠 [14] 无框力矩电机 - 2024年全球市场规模约2.5亿美元 [15] - 科尔摩根 穆格等外资主导市场 [15] - 10家上市公司布局 步科股份2024年驱动系统营收3.5亿元 毛利率32% [16] - 雷赛智能已取得商业订单 但营收占比较小 [16] 减速器 - 2024年市场规模：谐波减速器4.62亿美元 行星减速器12.03亿美元 RV减速器20.8亿美元 [17] - 谐波减速器：哈默纳科全球占比82% 绿的谐波7% [18] - RV减速器：纳博特斯克全球占比60% [18] - 28家上市公司布局 绿的谐波2024年营收3.25亿元 毛利率36.13% [19] - 双环传动RV减速器国内市占率24.98% 营收3.41亿元 毛利率34.84% [19] 力/力矩传感器 - 2023年全球六维力传感器市场规模2.24亿美元 [20] - 美国ATI 德国Schunk 瑞士Kistler垄断高端市场 [20] - 8家上市公司布局 柯力传感已实现AI理疗机器人批量出货 [20] 空心杯电机 - 2022年全球市场规模51亿人民币 [21] - Faulhaber和Maxon合计占比超45% [21] - 鸣志电器 拓邦股份等已实现量产 [21] IMU - 2021年全球市场空间18.3亿美元 [23] - Honeywell等前三大厂商占比超50% [23] - 中海达已实现新能源汽车领域量产交付 [23] PEEK材料 - 中研股份全球第四家千吨级产能企业 2024年营收2.77亿元 毛利率40% [24] - 沃特股份已完成产线建设进入试生产 [24] 产业链其他环节 - 拓普集团布局直线执行器 旋转执行器等多个环节 [25] - 蓝思科技开发头部 灵巧手 关节电机等关键模组 [25] - 美的集团发布人形机器人样机 关注灵巧手 仿生臂设计 [25] - 长盛轴承研发关节处自润滑轴承 恒辉安防开发腱绳样品 [26]