行业概述 - 水平多关节机器人（SCARA）属于圆柱坐标型工业机器人，具有四个运动自由度，特点为负载小、速度快，适用于快速分拣、精密装配等场景，尤其在3C行业应用广泛 [5] - 与垂直多关节机器人相比，水平多关节机器人以高速度和平面内精准操作见长，适用于平面化流水线生产 [6] - 中国工业机器人市场发展迅速，约占全球市场份额的三分之一，水平多关节机器人是工业机器人中的第二品类，销量占比超过20% [11] 市场规模与增长 - 中国水平多关节机器人市场规模从2015年的5.57亿元增长至2024年的26.72亿元，年复合增长率为19.03%，预计2025年将增至28.32亿元 [1][12] - 中国水平多关节机器人销量从2020年的4.63万台增长至2024年的7.03万台，预计2025年销量将达7.45万台 [11][12] - 全球水平多关节机器人市场规模2024年约为68.8亿美元，预计2025年将达78.22亿美元，亚太地区是增长最快的市场之一 [10] 行业发展驱动因素 - 国家大力推进智能制造与工业自动化转型升级的政策为行业发展提供了机遇，例如2024年河南省的制造业“六新”突破方案和2025年工信部的轻工业数字化转型方案 [6] - 3C行业是主要需求驱动力，一条电子生产线往往需要上百台机器人支持，随着3C行业市场持续扩大，需求尤为旺盛 [1][12] - 上游核心零部件如减速器、伺服系统的国产替代进程加快，减速器国产品牌占比提升约18.76个百分点，伺服系统国产品牌占比提升约22.46个百分点 [11] 产业链与核心技术 - 产业链上游为核心零部件，包括控制器、减速器（占机器人总成本约35%）、伺服系统、传感器等 [7][8] - 减速器是技术壁垒最高的核心部件，在水平多关节机器人中主要应用RV减速器和谐波减速器 [8] - 中国减速器行业市场规模从2020年的1198亿元增长至2024年的1448亿元，预计2025年将达到1510亿元 [8] 竞争格局 - 全球水平多关节机器人行业集中度较高，爱普生（EPSON）以约30%的市场占有率稳居全球首位 [14] - 市场竞争分为三大梯队：第一梯队为爱普生、发那科、安川等国外厂商；第二梯队包括台达电子、埃斯顿、汇川技术等国内企业 [14] - 国产品牌市场占比有较大提升，2020年汇川技术与台达SCARA机器人出货量分居国内第一、二位 [11] 重点企业分析 - 埃斯顿作为国内SCARA机器人领域龙头企业，产品覆盖3kg到1000kg负载，2025年上半年其工业机器人及智能制造系统营业收入为20.92亿元，同比增长26.56% [14] - 汇川技术SCARA机器人在2020年国内市场份额排名第三，位居国产品牌第一，2025年上半年公司营业收入为205.09亿元，同比增长26.73% [15] 技术发展历程 - 国外技术成熟，日本山梨大学于1978年率先发明SCARA机器人，爱普生等公司通过创新设计在速度、可靠性和负载能力上取得显著进步 [10] - 中国发展起步较晚，熊猫电子于1992年设计制造第一台SCARA装配机器人，上海交通大学于1995年研制出“精密一号装配机器人” [1][12] 未来发展趋势 - 智能化：通过集成高精度视觉识别、力控传感和机器学习算法，提升机器人的自主决策与自适应能力 [17] - 集成化：机器人将与生产线、物流系统及云端管理平台深度集成，形成协同作业的有机整体，提供“软硬一体”解决方案 [18] - 轻量化：采用新型材料和创新结构设计降低本体重量，提升运动速度和能效，尤其适合3C电子、半导体等紧凑型场景 [19]