报告行业投资评级 - 看好 [2] 报告的核心观点 - 六维力传感器是测力维度最高的力传感器，源于航空航天产业，后发展到汽车工业和机器人等行业，在人形机器人中有重要应用前景，其生产技术壁垒高，市场规模虽小但竞争格局逐渐明晰，国产份额持续提升，部分上市公司已开展相关研发生产工作 [2][3][4][5][6] 根据相关目录分别进行总结 六维力传感器：技术路线与性能指标 - 六维力传感器测力维度最高，适用范围广，源于航空航天产业，后拓展到多领域 [15][16] - 技术路线多样，应变片式为市场主流，应变式传感器在稳定性、刚度、精度及成本方面表现优秀 [18] - 评判六维力传感器产品优劣有串扰、精度和准度三大性能指标，串扰指标衡量多维力传感器各测量方向间的耦合影响，精度反映稳定性，准度反映真实性，此外还有其他参数指标，技术要求高、进入门槛高 [21][25][26] [21][22][23][24][25][26] 产品构成、生产流程及技术壁垒 - 应变片和弹性体是六维力传感器的核心部件，对产品性能有决定性影响，应变片价格区间大，在成本中占比高，弹性体材料一般选用硅胶或合金材质 [30][31] - 以应变式力传感器为例，生产流程主要包括应变片贴片、弹性体加工及后处理工艺，其中应变片相关的贴片和检测等环节较关键 [32] - 六维力传感器生产技术壁垒高，体现在传感器的结构解耦设计、标定检测技术及设备、控制漂移误差以及生产流程尚未实现自动化等方面 [33][34] 市场分析：下游场景拓展，国产厂商崛起 - 六维力传感器目前应用于工业、科研和医疗等领域，工业自动化领域应用最广泛的场景为机器人、汽车工业以及航空航天，人形机器人行业将打开远期市场空间 [44][45][46][49] - 六维力传感器在人形机器人中主要发挥力控、摆动稳定控制和安全控制等功能，用于手腕和脚腕等处，目前有多条技术路线并行发展，未来技术演进存在不确定性 [50][52] - 目前六维力传感器集中度较高，但国产份额持续提升，未来有望延续这一趋势，优秀企业崭露头角，如ATI、宇立仪器、坤维科技、蓝点触控等 [54][57][61][64][66][67] 相关上市公司梳理 - 虽然目前六维力行业内没有公司上市，但多家上市公司识别出市场机遇后，基于各自的技术经验积累、量产能力和工艺基础，开始进行六维力传感器的研发和生产，如柯力传感已完成六维力传感器系列产品开发，并给多个客户送样 [69][71]