报告行业投资评级 - 强于大市（维持） [5] 报告的核心观点 - 传感器是实现具身智能的关键，六维力传感器核心壁垒高，远期或超百亿市场空间 [7] - 目前六维力传感器市场外资主导、内资追赶，长期来看内资厂商份额有望扩大 [7] - 当前阶段建议关注送样进度领先、技术实力深厚的相关标的 [7] 根据相关目录分别进行总结 1. 传感器：感知外界信息，是控制与执行的前提 - 传感器是软件控制和硬件零部件的桥梁，是实现具身智能的关键，人形机器人需多种传感器 [11][13][16] - 不同分类方式下传感器有不同类别，视觉、听觉等传感器国内发展情况各异 [15][16][17] 2. 力传感器：六维力核心壁垒高，是实现精准力控的优选方案 2.1 根据维度分为单轴、多轴力传感器 - 力/力矩传感器可转换力/力矩为电信号，六维传感器能提供最全面力觉信息 [22] - 一维、三维、六维力传感器测量能力不同，六维力传感器测量更精准 [22][23] 2.2 六维力起源于航空航天，目前应变式是主流 - 六维力传感器源于航空航天，在人形机器人领域用于力控、摆动稳定控制、安全控制 [26][29] - 目前市场主流是应变式六维力传感器，技术成熟、精度高，其他类型应用较少 [32] 2.3 六维力的壁垒与核心：技术壁垒高，标定设备需自研 - 六维力传感器核心性能指标为串扰、精度、准度，分别衡量耦合影响、稳定性、真实性 [37] - 核心技术壁垒包括结构耦合设计、标定校准、数据精确采集、解耦算法 [42] - 标定/检测设备是高精度六维力传感器研发、生产必要条件，需自行研制 [46][51] 2.4 六维力传感器理论市场空间：远期或超百亿市场空间 - 六维力传感器应用场景广泛，目前主要用于汽车、航空航天等领域 [51] - 2023 年国内六维力传感器出货量 9450 台，市场规模 2.35 亿元，长远看人形机器人量产是最大增长来源 [53] - 当全球人形机器人年产量 50 万台、六维力传感器价值量 5000 元/个时，市场空间达百亿 [7][55] 3. 海外暂时领先，国产企业崭露头角 3.1 竞争格局：海外领先，国内追赶 - 六维力传感器市场份额集中，外资主导、内资追赶，内资企业占比有扩大趋势 [58] - 国内厂商核心优势是性价比和反馈服务，长期份额有望扩大 [58] 3.2 相关标的 - 具备六维力传感器技术积累等优势的厂商有望率先享受市场红利，长期比拼规模化和供应链管理能力 [63] - 多家上市公司在六维力传感器领域研发探索，有望分享市场空间 [64] 3.2.1 柯力传感：构建传感器产业森林，六维力送样进度领先 - 公司构建传感器产业森林，主营应变式传感器等，力学传感器市占率第一 [68] - 主业营收稳健，机器人力传感器送样顺利，触觉传感器立项研发 [69][70] - 技术基础成熟、研发团队健全，具备规模化生产优势 [70] 3.2.2 凯尔达：打造人形机器人平台，投资控股多维力/力矩传感器公司 - 公司是工业机器人领军企业，工业机器人贡献主要业绩 [75] - 斥资打造人形机器人投资平台，参股镜识科技推出机器人产品 [78] - 投资控股凯维力传感，研发基于 MEMS 技术的六维力/力矩传感器 [79] 3.2.3 安培龙：温/压/氧传感器三大产品线，加速拓展力传感器 - 公司主营温/压/氧传感器，营收稳步增长，温度和压力传感器贡献主要业绩 [81] - 积极拓展力传感器业务，单向力及力矩传感器交付验证，六维力传感器处于样品研发阶段 [82] 3.2.4 东华测试：结构性能测试龙头，六维力技术能力突出 - 公司是结构力学性能研究等解决方案提供商，结构力学性能测试分析系统贡献主要业绩 [84] - 具备研发六维力传感器底层技术条件，六维力传感器处于小批量试制阶段 [86] 3.2.5 华培动力：放气阀组件细分领域龙头，传感器事业部向六维突破 - 公司业务分动力总成和传感器业务，传感器业务服务国内商用车前装市场 [89] - 成立项目小组，寻求从玻璃微熔 MSG 高压压力传感器向六维力矩传感器延展突破 [90] 3.2.6 索辰科技：国内 CAE 龙头，成立机器人事业部 - 公司是国内 CAE 龙头，专注 CAE 软件研发，形成多学科核心算法 [92] - 成立机器人事业部，六维力和力矩传感器已用于工程项目 [94] 3.2.7 凌云股份：主业行业领先，拓展传感器业务 - 公司主业为汽车零部件和塑料管道系统，汽车金属及塑料零部件营收占比九成 [96] - 成立传感器项目工作组，将力传感器等写入经营范围，即将进入研发试制阶段 [98] 3.2.8 开特股份：扭矩传感器可向机器人拓展 - 公司主营传感器等产品，三大类产品业绩贡献均为 3 成左右 [99] - 扭矩传感器产品与人形机器人部分需求重合 [101] 3.3 投资建议 - 推荐柯力传感、凯尔达、东华测试；建议关注安培龙、华培动力、索辰科技、凌云股份、开特股份 [102]