报告核心观点 - 人形机器人从“0”到“1”导入期加速，政策与科技驱动下有望迎来量产元年，北交所零部件企业发展前景广阔 [1] 分组1：人形机器人从“0”到“1”的导入期，有望迎来量产元年 1.1 人形机器人是一种仿生机器人，未来市场空间广阔 - 人形机器人集成多学科先进技术，能实现拟人化功能，对智能感知等综合能力要求高 [10] - 按形态、应用场景、驱动器动力来源可对人形机器人进行分类 [14] - 国内机器人产量和销量增长反映市场需求旺盛，人形机器人潜在应用场景多，市场机遇大 [15][18] - 保守预计2030年全球人形机器人销售量7.6万台，市场规模达49.60亿美元 [1][20] 1.2 政策+技术驱动，2024年实现人形机器人从“0”到“1”的导入期 - 人形机器人发展历经探索、硬件推动技术突破、商业化试水阶段，2024年及以后逐步实现产业落地 [22] - 2024年特斯拉Optimus展示新灵巧手，华为具身智能产业创新中心运营，2025年春晚有人形机器人表演 [23][27][30] - 2023年以来中央和地方出台政策鼓励机器人行业发展，2023年10月发布《人形机器人创新发展指导意见》 [35] - 人形机器人发展路径由“机构层”向“决策层”演进，包含三大核心技术模块，是AI具身智能最佳载体 [34][39][41] - 近几年人形机器人相关专利频出，大模型提高了其智能化与自主性 [45][49] 分组2：人形机器人零部件制造高壁垒，核心部件市场空间广阔 2.1 人形机器人核心零部件主要有电机、传感器、减速器、丝杠 - 人形机器人产业链上游为零部件供应，核心零部件包括谐波减速器等，中游为设计制造测试，下游应用领域广泛 [51] - 电机、传感器等是关键核心零部件，以Optimus Gen2为例说明其组成及作用，从成本结构看这些零部件占比大 [53][55] 2.2 丝杠：机械设备中将回转运动、直线运动相互转换的传动元件 - 丝杠可分为梯形、滚珠、行星滚柱丝杠，用于机器人关节和运动机构传动，前期滚珠和行星滚柱丝杠方案并存，后期行星滚柱丝杠有望取代滚珠丝杠 [59] - 预计一个人形机器人平均用14个丝杆，目前适用滚珠和滚柱丝杠方案，未来向全部用行星滚柱丝杠过渡 [60][61] - 2023年中国丝杠市场（不含人形机器人）规模约25.7亿元，不同阶段增速不同，预计2030年人形机器人丝杠市场空间达8.68亿元，行星滚柱丝杠规模达6.76亿元 [63][67] - 滚珠丝杠和行星滚柱丝杠市场被欧美企业垄断，高端产品国产化程度低 [68] 2.3 减速器是机器人的核心部件，而轴承则是减速器的关键零件 - 轴承用于减速器等部件，减速器是核心零部件，精密减速器可降低转速、放大扭矩等，常见的有精密行星、RV、谐波减速器 [73][76] - 不同减速器应用场景不同，谐波减速器用交叉滚子等轴承，RV减速器用多种轴承，人形机器人线性执行器用深沟球和四点接触球轴承 [79][81] - 特斯拉Optimus用70个轴承，单台人形机器人轴承价值量预计在5432 - 10780元 [84][87] - 2018 - 2023年中国谐波、RV减速机市场规模有一定复合增速，预计2024 - 2030年全球人形机器人谐波、RV减速机市场规模复合增速高，预计人形机器人轴承市场规模2030年达2.16亿元，2035年达89.51亿元 [89][96][98] 2.4 传感器：人形机器人感知模块，超声波传感器未来发展潜力大 - 感知模块利用传感器实现智能感知，人形机器人对感知要求高，涵盖多方面，预计2030年传感器市场规模超540亿元，年复合增长率为61.6% [100][101][104] - 超声波传感器能提升机器人感知能力，在智驾领域应用场景契合机器人需求，相比摄像头有补盲等优势 [104][111] - 国内传感器行业起步晚，外资企业有优势，国内产业链向高端冲击，全球超声波雷达市场被国际知名企业垄断 [112][114] 分组3：北交所零部件企业高成长+专精属性，受益机器人产业化 - 2025年机器人产业关注度高，聚焦机器人“驱动+执行”和“控制+感知”模块，北交所机器人零部件关注度低但有高成长和专精属性，优质公司受益产业进化 [3][118] - 运动模块相关企业有鼎智科技、苏轴股份、万达轴承等，传感器等相关领域代表公司为奥迪威 [3]