报告行业投资评级 - 强于大市（维持）[4] 报告的核心观点 - 2030年精密减速器全球市场规模约为1500亿元，24 - 30年CAGR为29%，2026 - 2027年特斯拉机器人产量有望每年10倍增长，2027年前后供需缺口有望出现，国内厂商存在代工、二供、零部件供应等机会[6] 根据相关目录分别进行总结 行星、谐波与RV：结构复杂度和负载能力递增 - 减速器可匹配转速和传递转矩，按精度分为精密级和普通级，精密减速器主要有行星、谐波、RV三类，各有特点和应用领域[16][18][19] - 行星减速器核心部件有太阳轮、行星轮等，工作原理包括太阳轮驱动等步骤，单级减速比3 - 10，多安装在步进或伺服电机上[22][24] - 谐波减速器由柔轮等组成，通过柔轮弹性变形传递运动，主要用于轻负载场景[25][28] - RV减速器由行星和摆线针轮减速器组成，总减速比是两级减速比乘积，用于中高负载场景[29][34] - 提高效率、精度、可靠性是技术发展主线，齿轮齿形与结构决定传动性能，机电一体化是趋势，本土厂商也推出相关产品[35][38][42] 市场空间：2030年全球1500亿元，24 - 30年CAGR为29% - 精密行星减速器应用广泛，谐波和RV减速器下游以工业机器人为主，2024 - 2027年全球工业机器人销量CAGR约4%，国内本土厂商份额近五成，2023年中国工业机器人减速器需求近120万台，其他下游行业如数控机床、半导体设备稳定增长[44][46][50] - 人形机器人成为减速器行业新驱动力，减速器约占其零部件成本15%，谐波和精密行星减速器为主流方案，不同品牌人形机器人减速器使用情况不同[56][58][60] - 传统应用领域减速器市场规模小、增速快，预计2030年全球人形机器人用精密行星、谐波减速器市场规模达72.1、378.7亿元，24 - 30年合计市场规模接近1500亿元，CAGR为29%[71][74] 技术 + 产能差距缩小，国产供应链有望加速导入 - 国产精密减速器产业生态逐渐完善，专利累积申请量接近日本，产品技术指标差距缩小，但在传动效率等方面有提升空间[78][81][85] - 哈默纳科谐波减速器小幅扩产，绿的谐波募投项目将新增产能，预计2027年前后人形机器人用谐波减速器出现产能缺口，国产厂商有望导入全球供应链；RV减速器海外龙头扩产放缓，环动科技募投项目达产后产能有望翻3倍[88][93][94] - 国内精密减速器市场外资主导，但本土厂商份额提升迅速，国产替代趋势持续，预计2027年国产品牌份额超50%，外资和本土品牌价差20%以上，降本是厂商突围关键[97][98][102] 投资建议：供需缺口有望出现，国内厂商加速导入 - 中大力德产品涵盖多领域，2023年精密行星、RV减速器国内市占率分别为5%、3%，形成一体化产品架构，模组化产品收入占比约40%，精密减速器业务毛利率显著提升[105][106][107] - 丰立智能是小模数齿轮行业龙头，外延拓展多业务，非齿轮业务占比超50%，精密减速器及零部件业务收入高增[110][111] - 绿的谐波是国内谐波减速器龙头，2023年国内市占率18%，产品应用广泛，与三花智控合作拓展全球市场[116]