报告行业投资评级 - 看好 [1] 报告的核心观点 - 灵巧手是人形机器人高重要性、高壁垒、边际增量方向，建议重视其投资机会，涉及环节众多，硬件包括驱动、传动和感知三个层面，精选具备产品竞争力和客户资源的公司，如兆威机电、鸣志电器等 [3] 根据相关目录分别进行总结 灵巧手：人形标配+高壁垒+边际增量方向 - 人形机器人能适应人类环境并实现人类所有功能，灵巧手作为其末端执行器，是实现功能的关键部件，功能包括基础、感知、自适应与学习能力三种 [10][11] - 灵巧手性能要求复杂，技术要求极高，设计、制造和量产难度大，性能要求涵盖负载、运动、控制、感知能力等多个维度，取得各项指标均衡难度高 [13][14] - 灵巧手是各家人形机器人公司的重要发力点，特斯拉的第一代到第三代机器人，灵巧手不断升级，如增加触觉感知、提升自由度等 [15][22] 灵巧手硬件拆解：驱动、传动、感知 - 驱动系统是灵巧手的动力源，驱动方式分为驱动器内置、外置和混合式，常见电机类型有空心杯电机和无刷有齿槽电机，二者在性能和成本上各具优势 [24][26][27] - 电机需搭配传动部件，传动方式包括电机直驱、绳驱、连杆、丝杠及多种方式组合，腱绳驱动、齿轮和丝杠为当前主流技术方向 [30][31][34] - 触觉传感器能将接触面信息进行感知识别和转换，按原理可分为压电式、压阻式等多种类型，按结构和材料不同主流技术路线有力/力矩传感器、柔性传感器、MEMS压力传感器三种 [42][47] 零部件环节、格局及相关标的梳理 - 灵巧手整机环节有人形机器人公司自制和第三方供应商两类参与者，兆威机电不仅提供核心零部件及组件，还提供灵巧手整机产品，且有望与华为在具身智能机器人领域进一步合作 [50][55] - 电机行业竞争格局高度分散，鸣志电器、伟创电气、禾川科技针对灵巧手特点开发了小尺寸电机产品 [58][59][61] - 灵巧手中减速器可降低转速、增加力矩，绿的谐波推出适用于灵巧手和腕部的微型谐波减速器，丰立智能提供人形机器人灵巧手等所需的多种减速器产品 [65][69][71] - 丝杠传动可将电机旋转运动转化为直线运动，五洲新春已陆续开发出灵巧手微型丝杠等新产品 [72][74] - 腱绳是灵巧手应用广泛的传动方式之一，常见材料有高分子纤维材料和钢丝，相关公司有南山智尚、大业股份等 [75][77] - 机器人灵巧手触觉传感器需满足体积小、性能过关的要求，汉威科技、福莱新材、凯尔达等公司在该领域有布局和发展 [78][79][84]