人形机器人是指外观、形状、尺寸与人体类似，具备一定程度的认知和决策 功能，能够模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人。与其他机器人相比，人 形机器人对智能感知、运动控制、智能决策、人机交互的综合能力要求更高，随 着人工智能、物联网、高端制造、新材料等先进技术的持续发展，人形机器人产 品日益成熟，目前正处于产业化和商业化转化的关键阶段。 目前，根据人形机器人的形态，可以简单地将其分为轮式人形机器人、足式 人形机器人、全能型人形机器人，其中轮式人形机器人主要采用轮式驱动，结合 协作机人手臂和灵巧手方案，强调触觉传感器同时兼备移动能力；足式人形机器 人强调机器人的腿部运动能力，手部基本只用作平衡；全能型人形机器人具备双 足、双臂、双手、各类感知、人工智能的功能，以全面的软硬件基础，适应开放 环境中的多任务。作为一款高质量集成产品，人形机器人主要由环境感知模块、 决策控制模块、运动控制模块、机械本体模块等多个模块组成，具体如下。 1 组成部分 相关介绍 主要功能 环境感知模块 包含各类视觉传感器、音 频传感器、触觉传感器、 感知环境，获取关于周围 世界的信息。 图表 1 人形机器人系统构造及介绍 | | 运动传感器等 ...