点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨具身智能之心 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要 的。 最近很多同学询问π0、π0.5、A0都是啥？用在什么地方？能实现哪些功能？方法论有啥不同？前面 刚开始听到这些，也一头雾水，今天为大家梳理下。 π₀模型结构 原文：π0: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control π₀的核心架构基于 预训练视觉语言模型（VLM） 和 Flow Matching 技术，具体包含以下关键组件： VLM backbone 动作专家（Action Expert） 跨具身训练（Cross-Embodiment Training） 整合 7 种机器人、68 项任务、超 10,000 小时数据（含开源 OXE 数据集），通过权重调整处理不 同机器人的动作空间差异（如零填充低维动作向量）。 训练流程 基于 PaliGemma V ...