机器人控制方案 - 机器人控制主要分为MPC（模型预测控制）和强化学习两种方案 [3] - MPC是一种实时控制方法，广泛应用于人形机器人领域 [3] - WBC（全身控制）是一种优化框架，用于人形机器人在复杂环境中的运动生成 [4] MPC相关研究 - 2013年提出了一种实时MPC系统，应用于人形机器人控制 [3] - 2015年将MPC应用于HRP-2人形机器人，实现全身控制 [3] - 2017年出版MPC理论、计算与设计的专著 [3] - 2023年综述了MPC在腿式和人形机器人中的应用模型与算法 [3] WBC相关研究 - 2006年提出人形机器人在人类环境中的全身控制框架 [4] - 2014年开发分层二次规划方法，实现快速在线运动生成 [4] - 2015年优化Atlas人形机器人的运动规划、估计与控制设计 [4] - 2015年结合WBC与运动跟踪实现柔顺运动 [5] - 2017年出版人形机器人百科全书，涵盖WBC内容 [5] - 2024年推出ExBody2系统，实现高级表达性全身控制 [5] - 2025年提出统一框架，实现精细运动控制 [5]