高飞团队2025上半年研究成果 - 提出FIRI算法实现高质量、高效率、强可控性的凸多胞体生成，在二维车辆和三维无人机规划中性能超越现有方法 [8][10][11] - 开发CoNi-OA空地协同避障框架，仅凭单帧激光雷达数据实现<5ms实时避障，摆脱对全局定位依赖 [14] - 首创Primitive-Swarm规划器，通过离线运动基元库实现1000架无人机集群的毫秒级实时规划 [17] - 构建自主特技飞行系统，首次实现无人机100%成功率的复杂花式动作执行，解决微分平坦奇点问题 [20][21] - 提出分层规划框架，前端神经网络实现0.01秒路径生成，后端双层多项式消除轨迹奇异点 [23][25] - 开发差速驱动机器人通用优化框架，创新运动状态轨迹表示法统一处理多种机型复杂运动 [28][29] 技术突破方向 - 无人机集群规划：实现千机规模实时协同与超轻量级计算架构 [17] - 高机动控制：突破特技飞行自主生成与执行技术瓶颈 [20] - 环境适应性：在复杂动态环境中保持算法稳定性与鲁棒性 [14][23] - 跨平台通用性：建立差速驱动机器人统一优化理论体系 [28] 学术影响力 - 在IEEE TRO、Science Robotics等顶级期刊发表6篇突破性论文 [10][17][20][23][28] - 研究成果覆盖机器人学核心领域，包括轨迹规划、集群协同、感知导航等 [8][14][17][20][23][28] - 算法在真实场景验证，性能指标全面超越现有方法 [11][17][20][23][29]