点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 写在前面 协同感知旨在通过多智能体间的信息交换来克服单智能体自动驾驶系统的固有局限。以往研究主要集中在 单帧感知任务上，而更具挑战性的协同序列感知任务（如协同3D多目标跟踪）尚未得到充分探索。为此， 清华、香港理工等团队提出了CoopTrack，一个全新的、面向实例级别的端到端协同跟踪框架。该框架的核 心特点是 可学习的实例关联 (learnable instance association) ，这使其与现有方法有根本区别。CoopTrack 传输稀疏的实例级特征，在显著提升感知能力的同时，保持了较低的通信开销。该框架包含两个关键组 件： 多维特征提取 (Multi-Dimensional Feature Extraction, MDFE) 和 跨智能体关联与聚合 (Cross-Agent Association and Aggregation)。前者能够结合语义和运动特征，实现全面的实例表征；后者则基于特征图， 实现自适应的跨智能体关联与融合。在 V2X-Seq 和 Griffin 数据集上的实验表明，Co ...