Workflow
浙大MambaMap:基于状态空间模型的在线矢量高精地图构建
自动驾驶之心·2025-08-05 07:33

作者 | 自动驾驶专栏 来源 | 自动驾驶专栏 点击下方 卡片 ,关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享,如有侵权,联系删文 摘要 本文介绍了 MambaMap:基于状态空间模型的在线矢量高精地图构建。高精(HD)地图对于自动驾驶至关重要,因为它们为下游任务提供了精确的道 路信息。最新的进展突出了时间建模在应对遮挡和延伸的感知范围等挑战方面的潜力。然而,现有的方法要么无法充分利用时间信息,要么在处理扩展序列 方面产生巨大的计算开销。为了应对这些挑战,本文提出了MambaMap,这是一种新型的框架,它能够高效地融合状态空间中的长距离时间特征,以构建 在线矢量高精地图。具体而言,MambaMap结合了记忆库来存储并且利用历史帧信息,动态地更新BEV特征和实例查询以提高对噪声和遮挡的鲁棒性。此 外,本文还在状态空间中引入了门控机制,以计算高效的方式选择性地集成地图元素的依赖关系。创新性地,本文设计了多向扫描策略和时空扫描策略,分 别在BEV级和实例级增强特征提取能力。这些策略显著提高了所提出方法的预测准 ...