在通往通用人工智能（AGI）的探索中，具身智能逐渐成为关键方向之一。相比于传统的预设动作序列不 同，具身智能强调智能体与物理环境的交互与适应，聚焦于如何让智能体具备在物理世界中感知环境、理 解任务、执行动作并反馈学习的能力。 而具身智能领域最重要的两个部分：大脑和小脑构成了具身机器人最重要的模块，如果类比于人，大脑负 责思考感知（主导语义理解和任务规划），小脑负责执行（高精度的运动执行）。 国内外相关领域产业分析 近2年，许多具身明星团队陆续出来创业，成立了多家非常有价值的公司。星海图、银河通用、逐际动力等 团队陆续从实验室走向商业和工业界，推动具身本体和大小脑技术的不断进步。 第二阶段： 技术研究逐步迈入行为克隆（Behavior Cloning）阶段，机器人可以借助专家演示数据学习从感 知到控制的端到端映射，具备了模仿人类完成复杂任务的能力。但这一阶段也暴露出了泛化能力弱、误差 累积、在多目标场景中表现不佳等问题。 第三阶段： 2023年兴起的Diffusion Policy方法引入了序列建模的范式创新。它通过扩散模型生成整个动作 轨迹，从而更好地捕捉任务执行中的时序结构与多样性，大幅提升了策略的稳定性与 ...