机器之心原创 作者：张倩 人类手部是自然进化的杰出产物，从早期灵长类的简单结构演变而来，兼具力量与灵活性。 在「用进废退」原则的驱动下，拇指逐渐变长且肌肉发达，能够与其他手指精准对握，实现精细操作。手部由多个关节组成，具有高度灵活性，可完成捏、握、 夹等多种动作。此外，手部皮肤富含触觉感受器，能够感知压力、温度和纹理等信息，为操作提供精准反馈。 凭借卓越的灵巧性和精细控制能力，手部能够执行 多样化任务，成为人类与物理世界交互的关键工具。 人手构型演化过程 以人为参照的机器人系统一直是人类的梦想，如果能在机器人身上复刻人手的这些能力，具身智能的未来会是什么样子？ 但让「灵巧手」像人手一样灵活并非易事。人手在非结构化环境中表现出卓越的灵巧性、柔顺性和鲁棒性，能完成精细操作和力量型任务，其优势源于肌肉骨骼 的串并混联结构、高冗余肌肉骨骼刚柔耦合驱动、皮肤感知多元信息、肌腱驱动的被动柔性和变刚度特性，以及神经机理控制等。 然而， 人手的复杂结构和功能机制难以完全解释和模拟，存在功能解释模糊、物理器件模拟不足、非线性驱动机理难以推导、多尺度操作泛化困难等问题 。此 外，生物与人工系统在驱动、传感和控制上的本质差异，导致 ...