点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 今天自动驾驶之心为大家分享 中国科学技术大学 最新的工作！ 突破Transformer瓶颈！GMF-Drive：门控Mamba融合+空间感知BEV 的端到端自动驾驶框架！ 如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！ 论文作者 | Jian Wang等 编辑 | 自动驾驶之心 端到端自动驾驶已经成为行业中普遍认同的方案，它能够直接将原始传感器输入映射成为驾驶动作，从而减少对多阶段中间表示的依赖以及信息损失。最新的工作中，比 如像 DiffusionDrive 和 GoalFlow 这样的扩散式规划模型，展现出了在生成多样且高质量驾驶轨迹方面的强大能力。展开来说，VLA的架构也可以基于VLM+轨迹生成的 模块实现，所以近来的很多工作都聚焦在端到端和、VLA两个大方向上。 然而，尽管轨迹规划模块取得了显著进步，一个关键的瓶颈依然没有被充分解决： 多模态融合架构 （multi-modal fusion architecture），也就是 如何整合不同传感器的异 构输入 。当前的主流方法大多采用 TransFuser ...