henry 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 机器人打乒乓球，这（zhei）您受得了吗？ 关键玩的还都是高难度：并步接球！ 0.42秒极限反应回击扣球！ 在这篇论文中，研究者们提出了一套结合模型规划与强化学习的分层框架，实现了人形机器人在亚秒级（sub-second）反应下的稳定连续对 打。 这是怎么做到的？ 基于规划与控制的分层框架 总的来说，为了教机器人打乒乓球，研究团队提出了一个将高层规划与低层控制分开处理的框架。 最高还能对拉106拍！ 打不过，反正我是打不过。 这位乒乓球场上的机器人高手，出自清华姚班本科生 苏智 （师从吴翼教授）的最新论文——《HITTER: A HumanoId Table TEnnis Robot via Hierarchical Planning and Learning》。 其中，在高层规划中，基于模型的规划器（model-based planner） 能够导航球的轨迹，并预测击球位置、速度和时机。 在低层框架中，基于强化学习（RL）的全身控制器，能够 根据规划器的预测，生成协调的手臂和腿部动作来执行与人类相似的打击动作。 具体来说，研究团队直接将宇树G1的 ...