❝ BEV作为智能驾驶的量产基石，它的发展过程是怎样的？盘点BEV的三代演进之路。 BEV感知已成为自动驾驶领域的基础范式，能够提供统一的空间表征，为鲁棒的多传感器融合和多智能体协作提供支持。随着自动驾驶车辆从受控环境向现实世界部署 过渡，如何在复杂场景（如遮挡、恶劣天气和动态交通）中确保BEV感知的安全性和可靠性，仍是一项关键挑战。本文首次从安全关键视角对BEV感知进行全面综述， 系统分析了当前主流框架及实现策略，并将其划分为三个渐进阶段：单模态车载感知、多模态车载感知和多智能体协作感知。此外，本文还研究了涵盖车载、路侧及协 作场景的公开数据集，评估了这些数据集在安全性和鲁棒性方面的适用性。本文进一步指出了开放世界场景下的关键挑战（包括开放集识别、大规模未标注数据、传感 器性能退化及智能体间通信延迟），并概述了未来研究方向，如与端到端自动驾驶系统的融合、具身智能及大型语言模型的应用。 论文链接：https://arxiv.org/abs/2508.07560v1 论文标题：Progressive Bird's Eye View Perception for Safety-Critical Autonomou ...