核心技术突破：DexNDM模型 - 银河通用推出的灵巧手神经动力学模型DexNDM，实现了从能动到能用的飞跃[2] - 模型通过分布有偏的真实数据训练，无需成功示例即可精准弥合Sim2Real鸿沟[2] - 首次在真实世界中突破手掌任意朝向的物体旋转限制，实现跨物体、跨姿态的稳定手内旋转与工具操作[4][39] 核心性能优势 - 实现跨类别、跨尺寸、跨姿态的稳定旋转，处理对象从微小零件到大书本、长棍、复杂几何体[5][6] - 无论手掌朝上、朝下或侧向，均能沿任意轴向进行稳定、持续的旋转[5] - 可自如抓、转、拧各类工具，胜任拧螺丝、家具组装等长程、复杂操作任务[5][21] - 在手掌朝下的姿态下，实现10–16cm长物体沿长轴的空中完整旋转[17] 技术创新细节 - 采用关节级神经动力学模型，将复杂的手–物交互拆解到关节级，提升数据利用效率和泛化能力[8][9][10] - 开发全自动数据收集策略，在任务无关的随机扰动下自主生成丰富的接触数据[11][13][14] - 训练残差策略网络弥合仿真到现实的差距，使基础策略能迁移到真实世界[15] - 采用"从专家到通才"训练流程，先训练多个专家策略再融合为统一通用策略[16] 行业应用意义 - 推动机器人从简单抓取向精细操作能力跨越，是通用机器人部署中最艰难的前沿[23][31][36] - 手内旋转和工具使用能力代表灵巧操作向更高维度发展的趋势，是灵巧操作皇冠上的明珠[37][38] - 为遥操作系统的数据生成与策略迁移提供基础，为灵巧操作工业化落地奠定条件[55][56] - 使机器人能在工业装配、家具组装、工具使用等多场景中实现可扩展部署，提升实际生产力[58] 应用场景演示 - 在装配任务中展示全链路灵巧控制：使用螺丝刀固定电路板、安装音量旋钮、敲击安装装饰部件[59][60][61][62][63][64] - 灵巧操作正从"抓取放置"迈向"任务理解"，成为真正的生产力单元[58][64]