VLA很多模型就是跑不出效果..... 这一年，陆续收到很多同学的反馈。只看论文而没有真机实验，在仿真里面做了好久，也不知道动起来啥 样子。确实，具身和其它领域都有所不同，太注重本体，即使是算法也极其依赖硬件。即使有了硬件，也 不知道怎么跑出效果！ 你是否有这样的疑问： 1. GR00T，PI0等模型虽已开源，但依据开源展示的代码，无法展示出很好的demo效果？ 2. 训练过程像炼丹，loss明明已经训到很低，但部署到实机推理任务总是失败，难以定位原因？ 3. 业界世界模型讲了一年多，不知道如何在训练和推理过程中应用？ 想要把数据、VLA模型、训练优化、部署一整套任务打通，对很多初学者来说非常困难。有的同学甚至踩 了半年坑都无法真的入门，更不用说取得较好效果。特别是π0和π0.5、GR00T这类模型，无论是数据的采 集，还是模型的训练都有很多"trick"。 VLA落地的一些模块 谈落地之前，先梳理下VLA模型上机的几个前置模块，大概有以下几个部分： 11）数据采集 目前主要有基于模仿学习和强化学习的采集方法。其中，模仿学习的数据采集方式包括遥操作、VR、全身 动捕捉。而机械臂+VLA领域，更多是采用前两种。 ...