灵巧手深度调研纪要 行业或公司 * 特斯拉 核心观点和论据 * 特斯拉灵巧手迭代历程：从6个执行器、11个自由度版本，到22个自由度，采用行星齿轮箱和四级传动方式，目前发展到2.5代，拥有22个自由度，灵活性和抓取重量方面有显著提升[1]。 * 新版Optimus灵巧手具有22个自由度，采用行星齿轮箱作为传动机构，手指末端使用丝杠加腱绳的传统方案，手腕部位增加约22根传动腱绳，通过电机控制每个关节的动作，可能增加压力传感器以增强抓握稳定性[1]。 * 两种灵巧手构型之间存在迭代关系，第一种构型侧重于理论验证和实现基础动作，第二种构型更注重应用场景，追求高灵敏度和轻负载特性[2]。 * 目前22自由度的灵巧手被认为是第一代定型产品，未来针对生活场景应用，会在保持一定灵活度的同时，适当减少自由度至16个左右，以降低成本和提高使用寿命[3]。 * 特斯拉在灵巧手供应商选择上采取多元化策略，与鸣志、兆威等提供整套解决方案的供应商合作，同时也与其他如雷赛、拓邦股份、鼎智科技等企业进行接触和测试[4]。 其他重要内容 * 特斯拉在电机选择上希望有1-2家主要供应商来决定，但在当前市场环境下，电机供应商的选择更多是双方共同决定的结果，以平衡价格、质量[4]。