纪要涉及的行业或者公司 - 行业：灵巧手行业、机器人行业 - 公司：特斯拉、灵巧智能、新纤、汉威科技、福莱新材、浙江荣泰、恒立液压、心动纪元、兆威机电、他山科技、帕西尼、戴萌、千觉、南山、云中马、兆威、雷赛、荣盛科技、能斯达、哈默纳科 纪要提到的核心观点和论据 - 发展趋势：短期内工业场景夹爪应用广泛且已批量出货，长期看未来 5 - 10 年随着人形机器人进入家庭端，灵巧手将成泛化操作关键技术并广泛应用 [2] - 核心零部件：由电机、减速部件、传动模块组成 电机有空心杯、无刷直流、无框力矩电机；减速器有行星、谐波减速器；传动模块有丝杠、齿轮、涡轮涡杆，末端欠驱动主流是键绳和连杆 [3][4] - 主流方案：微型丝杠加键绳或连杆的欠驱动方案可能成主流，触觉传感器需求预计上升 [5] - 电机选型影响：空心杯电机高功率密度受青睐但成本高，无刷直流电机经济但功率低，无框力矩电机转速低 企业按需选择，空心杯电机将成主流 [6] - 触觉传感器重要性：决定机器人执行复杂任务的精确度与稳定性，是实现泛化操作的重要技术 市场上相关公司少，未来需求将显著增加 [7][8] - 投资建议：微型丝杠领域推荐浙江荣泰与恒立液压，触觉传感器领域推荐汉威科技与福莱新材 [9] - 减速装置选择：工业应用中行星减速器是最佳选择，谐波减速器价格昂贵无法工业化生产 [11] - 传动方案区别：全驱动每个手指关节独立驱动，欠驱动每个手指一个主动自由度 全驱和欠驱各有优势 [12] - 传动优劣对比：微型丝杠高效、成本低、性能优越成主流，蜗轮蜗杆传动效率低，齿轮传动结构复杂体积大 [13] - 末端传动部件：腱绳成本低、体积小但有蠕变问题，连杆无蠕变问题 多数企业腱绳选钢丝绳，高分子绳用于实验室或初创企业 [14] - 传感器重要性：对灵巧手泛化至关重要，仿生手需精准力控 主要有指尖端触觉传感器和电子皮肤，视触觉技术受关注 [15][16] - 触觉传感器现状与趋势：目前压阻式传感器因成本低且量产成主要选择，未来发展方向未确定 预计更多企业进入赛道，灵巧手价值量不低 [17] - 设计方案布局：行业设计方案未收敛，各企业探索不同方向，如特斯拉、灵巧智能、新纤等的不同方案 [18][19] - 大模型发展：机器人行业将触觉整合到大模型（VTLA），但因设计和传感器差异数据采集难，进展缓慢 需等设计方案收敛后采集训练 [20] - 商业模式优势：本地企业自制机器人软硬件有优势，能实现更高匹配度，看好本体厂商软硬件一体化发展 [21] - 未来发展看法：未来 3 - 5 年某种设计方案会成熟并广泛接受，企业专注自身技术路线有助于确定最优方案 [22] - 组合方案优势：行星滚柱丝杠与无框力矩电机组合简化结构、降低成本、提高精度，有潜力成主流方案 [23] - 成本影响产业化：工业应用中灵巧手成本高难以产业化，工业端落地需考虑成本效益 [24] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 目前 A 股市场专注触觉传感器的公司不足五家，相较于丝杠和谐波减速器公司数量明显偏少 [17] - 心动纪元一只灵巧手可能售价达数万元，两只手超过十万元 [24] - 小四杠加健身或小四杠加连杆方案在传动系统中确定性较高 [25] - 兆威、雷赛以及荣盛科技在整套机械系统方面表现出色 [27]