纪要涉及的行业和公司 - 行业：减速器材料、工业机器人、机器人用精密减速器 - 公司：东京精密、日本哈默纳科公司、祥龙新材、恒工精密、小鹿新材、虹光精密 纪要提到的核心观点和论据 减速器分类及应用 - 减速器分传统和精密两类，传统控制精度低，用于基本动力传动；精密精度高、可靠性强，用于高端数控机床、工业机器人和人形机器人等领域，东京精密的减速器是机器人三大核心部件之一，占成本约三分之一[1][2] - 机器人用减速器分行星齿轮、摆线针轮、RV、谐波四类，各有优缺点和适用场景，RV 与谐波在工业机器人领域应用互补，人形机器人更适合谐波和精密行星减速器[1][3][4][5] 谐波减速器材料要求 - 谐波减速器柔轮需良好韧性、高耐磨性和优异加工性能，典型材料有 40CrNiMo、12CrMo 等特钢，钢轮常采用 40Cr，凸轮用 45 号碳钢[1][6] - 材料成分影响柔轮和钢轮性能，需在强度和韧性间平衡，还可通过外形设计、齿轮结构和热处理工艺优化性能[7][8] 工艺优势及发展趋势 - 精密冲压工艺能一次成型，提高生产效率、降低成本，产品质量稳定，但对材料要求高，加工尺寸有限，未来有望在汽车及机器人制造领域广泛应用[11][12] - 热处理工艺通过控制温度改善钢铁材料显微组织，制造柔轮需中等温度回火以平衡强度和韧性[10] 钢轮与柔轮特点 - 钢轮是谐波减速器关键部件，其磨损是失效主因，选材要确保长期稳定运行，减少故障风险[13] - 柔轮硬度比钢轮高 3 到 7 个单位，钢轮磨损可能更严重，国产谐波减速器常用 40Cr 和 45 号钢[14] 日本哈默纳科公司材料优势 - 日本哈默纳科公司用球墨铸铁生产谐波减速器，易切削、有自润滑性、可减重，耐磨性能优于 40Cr 热处理强化后状态[15] 市场需求增长 - 2024 年中国工业机器人产量 55.6 万台，同比增长约 30%，2020 - 2024 年谐波和 RV 减速器需求复合增速超 20%，谐波需求增长快于 RV 减速器[1][16] - 人形机器人是未来主要增量来源，特斯拉擎天柱计划若投产顺利，将增加谐波减速器需求，推动材料替代[3][17] 公司发展情况 - 祥龙新材专注精密冲压特殊钢，2025 年五月安徽工厂投产后产能三年内接近翻倍，研发谐波减速器柔轮及行星减速器齿轮项目，年底预计有反馈，与宝钢合作紧密，拓展新客户[18] - 恒工精密是国内最大的连宇全国铸铁企业，国内市占率 60%，全球市占率 20%，产品批量应用于国内减速器厂商，有望成新业绩增长点[3][19] 其他重要但可能被忽略的内容 - 常见柔轮结构有杯状、帽状和圆筒状，杯状柔轮市场应用多，杯状和帽状柔轮需双圆弧型齿廓，圆筒型承载能力弱[8][9] - 铸铁产品优化包括内部结构改进和整体筹划，可提升良品率和机械性能[20] - 公司主要生产连续铸造铸铁件和精密级机械加工件，机器人部件用于传动部分[21] - 球墨铸铁已通过国内多家减速器企业验证并小批量交付[22] - 公司未来计划布局全产业链，向材料上游延伸，为机器人厂商进行零部件配套加工[23] - 机器人用精密减速器行业新兴，材料应用未固化，有优化空间，柔轮可用特种合金钢替代，钢轮可用球墨铸铁[24] - 小鹿新材和虹光精密在球墨铸铁领域值得关注[3][25]