头部 Robotaxi 公司近况跟踪（技术方向）20250603 摘要 小马智行采用模块化与端到端相结合的自动驾驶方案，感知模块使用 Transformer 架构，如 Bevformer，融合多传感器数据，规划控制模 块则逐步由规则逻辑向模型输出过渡。 小马智行内部有两套数据处理方案，模块化思路依赖真实数据，端到端 模型结合大量仿真数据，利用仿真数据补充实际道路测试中难以获得的 特殊场景数据。 小马智行第七代 Robotaxi 成本为 30 万元，车辆本身成本约十几万元， 智能驾驶硬件成本预计在二十几万元，包括激光雷达、摄像头和 Orin X 芯片等。 小马智行采用前融合与后融合相结合的架构，使用三个 Orin X 芯片，分 别负责雷达输入和场景理解、无雷达输入的感知处理以及预测和规划算 法。 小马智行计划在 2025 年底投放 1,000 辆自动驾驶测试车，主要集中在 北京、广州和深圳，这些城市已获得全无人商业化运营牌照。 Q&A 当前自动驾驶 L4 公司底层算法框架的搭建及其演化思路是什么样的？ 自动驾驶 L4 公司的底层算法框架最初采用模块化的方法，包括感知、预测、规 划与控制等模块。随着技术的发展，强 ...