纪要涉及的行业和公司 - 行业：谐波减速器行业、人形机器人行业 - 公司：哈默纳科、绿地、来福车、大族激光、铜川科技、斯林、柯达利、风光精密、双华、中大力德、美湖股份、双环传动、中鼎、瑞狄智驱、哈莫纳科、绿地斜坡、科达利、美湖股份、风光精密、中大力德、瑞迪智驱、绿地科技 纪要提到的核心观点和论据 1. 市场规模与潜力 - 全球谐波减速器市场规模约 30 亿人民币，每年需求约 200 万台，主要用于工业机器人，预计每年需求增长率约 10% [1][16] - 假设人形机器人年产量达 100 万台，对应谐波减速器需求将达 1000 万台，是当前需求的五倍，市场潜力达几百亿到几千亿级别 [1][4] - 到 2030 年，人形机器人需求量可能达 350 万台，谐波减速器市场空间预计为 300 多亿元 [27] 2. 竞争格局 - 工业机器人领域哈默纳科占 50%以上份额，绿地占 15%左右，国内新兴公司占小部分份额；人形机器人领域格局将重构 [1][5] - 2024 年哈默纳科全球电机销售额占比 58%，出货量份额约 40%；绿地收入占比达 10%，出货量份额约十几个百分点，两家合计占 50% - 60%市场份额 [19] - 第二梯队如浙江来福车、大族激光等占比约 5%，第三梯队厂商全球市场份额不到 1% [19][20] 3. 技术壁垒 - 核心壁垒包括材料选择、高精度齿形设计和先进工艺设备，柔轮材料需高抗疲劳度和纯净度 [1][7] - 哈默纳科 IH 齿形设计有专利垄断，国内其他公司通过 PP 执行器或 LS 执行器突破 [2] 4. 应用情况 - 人形机器人主要用行星与谐波型减速器，谐波减速器体积小、精度高，多用于上半身旋转关节 [1][8][9] - 目前人形机器人主要用行星减速器，未来可能更多采用谐波减速器和斜齿轮减速器 [17] 5. 产能与需求 - 全球谐波减速器产能约 500 万台，2025 - 2026 年产能利用率预计在五六成，2027 年若人形机器人达预期规模将供不应求 [3][22] - 国内厂商占比提升，新进入者规划产能并将在 2025 年推出部分产能，2026 - 2027 年开始批量生产 [3][21] 6. 价格与盈利 - 近年来价格因国产化替代和二线厂商竞争小幅下降，未来规模扩大成本降低可能降至 500 元以内 [25] - 原材料成本占比不到 40%，规模扩大和产能利用率提高降本空间大，毛利率可维持 25% - 35% [25] 7. 投资机会 - 人形机器人赛道中，谐波减速器是好的投资方向，看好绑定大客户、技术和工程能力突出的公司，如绿地、科达利等 [6] 其他重要但可能被忽略的内容 1. 生产制造 - 生产过程包括热处理、粗加工、精加工和装配检测，核心是齿轮加工，主要工艺有慢走丝、插齿和滚齿，核心设备依赖进口，交付周期约 9 个月 [15] 2. 材料应用 - 柔轮常用合金钢，钢轮多用球墨铸铁，材料纯度和刚度影响加工性能和寿命 [12] - 科达利采用 PEEK 材料替代传统钢材，可减重 70%，有自润滑性能，但成本高，降低刚度和寿命约 20% [13] 3. 公司进展 - 哈莫纳科是特斯拉主要供应商，全球产能约 200 万台，产能利用率约 50%，近期无明显扩产计划 [30] - 绿地斜坡 2023 年开始向特斯拉送样，已获小批量订单，还拓展丝杠产品，计划扩建产能 [31] - 科达利在结构件领域盈利稳定，与台湾盟立合资生产谐波减速器，已获 5000 万元以上订单 [32] - 美湖股份对接华为和赛力斯供应链，风光精密供给支持设备 [33] - 中大力德从事 RVH 减速器和谐波减速器生产，自 2023 年拓展谐波行星减速器业务 [38] - 瑞迪智驱主业是电机制动器，2024 年产量 3.4 万台，2025 年计划扩建至 12 万台产能 [39]