纪要涉及的行业和公司 - 行业：人形机器人灵巧手行业 - 公司：雷赛智能、赵威基电、宁智、伪创、风调科技、节肠驱动、信杰、浙江荣派、Shadow、特斯拉、林欣巧手、他山科技、帕希尼、Meta、志愿机器、Figure AI、行动器人、智源机器人、语速、奥运科技、强脑科技、零星巧手、林巧智能、杰昌驱动 纪要提到的核心观点和论据 行业前景 - 观点：灵巧手是重要技术演变方向，未来一两年功能和方案将快速迭代，带来投资机会 [1][2] - 论据：年初以来人形机器人领域灵巧手迭代速度、技术方案和创新点增多；2025年各厂商有计划发布灵巧手方案并快速迭代；灵巧手决定机器人功能上限，能增强协作机器人功能、拓展应用场景和提升功能 [1][2] 灵巧手结构与方案 - 观点：灵巧手由驱动、传动、控制和感知四个模块组成，中期混合机械方案是趋势 [2] - 论据：混合方案兼具自由度和承载力，能提高高自由度和高负载力，如在转关节后采用刚性更强的减速器，手指末端采用健身方案 [2][3] - 观点：触觉传感器、关节和编码器会有不同程度配置，视觉传感器是未来方向 [3] - 论据：可更好收集和反馈手部数据，优化大脑运控和控制，但对数据和算法要求高 [3] 参与者与商业模式 - 观点：本体厂商和独立第三方集成厂商各有特色，传感器厂商商业模式灵活 [4][5] - 论据：本体厂商有特色方案，如健身方案、支援混合方案等；独立第三方集成厂商推出部分方案；传感器厂商可做集成打包、代工或卖核心零部件 [4][5] 价格与成本 - 观点：目前灵巧手价格差异大，中期价格范围将降至5000 - 3万一只 [5] - 论据：当前价格在5 - 10万一只，中期占本体成本20%左右较合理 [5] 技术难点与趋势 - 观点：关键部件技术路线未收敛，低难度实用技术和高难度满足更多要求的技术都是未来趋势 [4] - 论据：手的灵活度、自由度和高敏感度越好越接近人手状况，创新点多，但目前技术路线多样，未形成统一标准 [4] 市场空间测算 - 观点：2030年300万人形机器人对应的灵巧手空间约900多亿 [44] - 论据：按一只手不到2万的价格计算得出 [44] 利润贡献测算 - 观点：主流公司灵巧手业务对利润和市值有较大贡献 [44][45] - 论据：头部几家公司手业务利润贡献5 - 7亿，市值贡献100 - 150亿；其他公司利润贡献2 - 3亿，市值贡献50 - 60亿 [44][45] 其他重要但是可能被忽略的内容 技术指标 - 自由度：行业内灵巧手自由度在6 - 20多个，越多越灵活 [10] - 重复定位精度：行业一般为正负1毫米，一般产品为正负2毫米 [10] - 负载能力：低的负载可能仅4公斤 [11] - 受力与使用寿命：实际使用寿命在极端条件下有提升空间 [11] - 感知能力：包括触觉传感器等配置，用于收集和反馈数据 [3] 机械方案 - 直驱与嵌驱：直驱每个驱动源对应一个自由度；嵌驱可增加被动自由度，但运动效率差 [13][14] - 驱动方式：主流为空心杯电机，转速高、响应快、可轻量化 [15] - 传动方式：包括齿轮、丝杠、涡轮涡杆、连杆、健身等方案，各有特点和应用场景 [16][23] 触觉传感器方案 - 压阻式：力分辨率3 - 10克，力感知维度一维，体积大 [27][28] - 电容式和电磁式：电容式应用较多，电磁式抗干扰能力差 [29] - 视触觉方案：成本低，通过微型相机和可变形材料收集受力信息 [30] 厂商方案特点 - 本体厂商：性能上限高，自由度方面表现突出 [34] - 独立厂商和零部件厂商：倾向稳扎稳打，先推入门级方案再升级 [34] 成本测算 - 六个主动自由度连感方案：不考虑传感器成本在5000以内，加传感器约7000 - 8000 [43] - 12个自由度直驱方案：加传感器约1万 [43] - 18个主动自由度方案：成本约1.5万 [43]