行业与公司 * 人形机器人行业当前处于培育期（2025年前）[1] * 特斯拉Optimus代表行业技术发展方向[1] * 中国在硬件供应链（关节模组、本体硬件）和运动控制算法方面进展显著[7] * 海外头部厂商包括特斯拉和谷歌[12] * 国内厂商如宇树、深圳众擎在运动控制算法表现突出[13][14] 核心观点与论据 发展阶段 * 分为四个阶段：培育期（2025年前）、商业验证期（2025-2030）、爆发期（2030年起）、衰退期[1][2] * 培育期和爆发期可能持续20-50年[2] 技术路径 * 特斯拉Optimus沿运动控制、精细操作、场景泛化三路径发展[6][10] * 需具备"聪明大脑"（生成智能模型）和"灵活身体"（机械部件）[5] * 灵巧手技术是重点，硬件和算法持续升级但方案未定型[8] * 关节模组是关键，线性与旋转模组将并存[21] 应用场景 * 当前主要应用：科研教育、商业接待、政府数据采集[4] * 未来需扩展至工业、商业、家庭领域[1][4] * 工业场景因结构化需求优先探索[4] 数据与模型 * 数据采集分合成数据（低成本）和真实数据（高精度）[17] * 特斯拉转向视频训练方法（2025年5月起）[17][18] * 具身智能模型发展滞后于非具身模型（如GPT）[11] 竞争格局 * 全球105家创业企业，90%面临激烈竞争[20] * 供应链厂商需具备规模化生产、快速迭代、低成本能力[28] * 关节模组核心壁垒：体积/重量/成本约束下的扭矩最大化[22] 重要细节 技术进展 * Optimus展示电池分拣、炒菜等任务泛化能力[9] * 国内运动控制算法通过强化学习快速迭代[7] * 电机趋势：空心杯、无刷有齿槽伺服、无框力矩电机[23] 供应链 * 关节模组由控制器/驱动器/电机/编码器/减速器构成[22] * 减速器类型（RV/行星/谐波）将按场景共存[24] * 触觉传感技术向电容方案集中（踏山科技占80%）[25] 评估标准 * 本体厂商能力维度：硬件/具身模型/数据/人才[26] * 北美某公司当前领先，国内存在短板[27] 投资策略 * 产业为长赛道（30-50年周期）[29] * 估值需匹配产业发展速度[29] （注：所有数据引用均来自原文编号，未添加额外信息）