行业与公司 行业：机器人灵巧手技术及人形机器人产业链 公司：特斯拉、兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动、鼎智科技、隆盛科技、雷赛智能、禾川科技、英石机器人、强脑科技、腾讯Robotex实验室、Shadow Robot（英国）、Strank（德国） --- 技术层面 驱动系统 - 主流方案为空心杯电机（体积小）[1] - 替代方案包括普通直流无刷电机、新型轴向磁通电机（提升功率密度）[1][4] - 特斯拉Optimus第一代用空心杯电机+涡轮蜗杆，第二代改用直流无刷电机+微型丝杠+腱绳[1][5][9] 传动系统 - 主流方式：键绳、微型丝杠、精密减速器（组合应用）[1][4] - 键绳需解决自张紧机制（否则误差增大）[16] - 齿轮+微型丝杠适用于高刚性工业场景（负载15kg）[16] - 特斯拉验证直驱及微型谐波减速器方案[6][9] 感知系统 - 触觉传感器技术壁垒高，压阻式传感器应用广泛（结构简单、成本低）[1][4] - 未来或发展为电磁电子皮肤[1][4] - 传感器分为内部（编码器、温度传感器）和外部（压力、力传感器）[18][19] 分类与设计 - 按传动结构：键绳、齿轮、蜗轮蜗杆、连杆、混合、液压传动[10] - 按自由度：主动自由度（全驱动）和部分欠驱动（键绳/连杆可能欠驱动）[10] - 内置vs外置电机：外置拟人化但控制难，内置模块化但灵活性低[13] --- 市场与竞争格局 海外企业 - Shadow Robot（英国）、Strank（德国）：产品成熟但价格高（单只5万美元）、维修周期长[3][11] - 德国宇航中心：四指灵巧手（12电机驱动19自由度）[5] 国内企业 - 哈工大HIT Hand：首个工业测试国产灵巧手（降低电机数量及成本）[5] - 兆威机电：发布ZW hand系列（DM17工业用，LM06服务类）[22] - 鸣志电器：空心杯电机领先（与特斯拉合作，成本优势）[22] - 雷赛智能、禾川科技：布局关节模组/电机电控[21] 特斯拉进展 - 第一代：空心杯电机+涡轮蜗杆+编码器 - 第二代：直流无刷电机+微型丝杠+腱绳[9][12] - 计划11月发布第三代产品，技术路线未完全收敛[2][9] --- 关键挑战与趋势 成本与性能 - 电机重量和成本是降本关键（占系统重量50%以上）[3][14] - 高能量输出密度需求（无框力矩电机/空心杯电机仍存挑战）[14] - 自由度越高，传感器成本/算法难度越大[9] 技术趋势 - 多指灵巧手是未来方向（模仿人类生理结构，支持复杂操作）[7][8] - 短期多种方案并行（键绳、丝杠、减速器组合）[9][16] - 长期或收敛至头部企业主导方案[9] 供应链布局 - 电机电控企业倾向布局零销售（如鸣志电器）[11] - 丝杠/减速器企业倾向布局关节执行器[11] --- 数据与细节 - 德国宇航中心灵巧手：12电机驱动19自由度，单只售价5万美元[5] - 特斯拉Optimus技术迭代：从涡轮蜗杆到微型丝杠+腱绳[9][12] - 主流传动负载能力：齿轮+微型丝杠方案支持15kg[16] --- 注：未提及文档（如15、20）无实质性内容，已跳过