财务数据关键指标变化：收入和利润 - 营业收入为3.57亿元人民币，同比增长3.18%[21] - 2025年上半年营业收入357.3759百万元，同比增长3.18%[72] - 2025年上半年营业收入为3.57亿元人民币，同比增长3.18%[137] - 归属于上市公司股东的净利润为49.87万元人民币，同比下降98.05%[21] - 归属于上市公司股东的净利润为49.87万元人民币，同比下降98.05%[137] - 营业利润114.24万元，同比下降95.92%[72] - 扣除非经常性损益的净利润为-230.72万元人民币，同比下降109.81%[21] - 扣除股份支付影响后的净利润为213.76万元人民币，同比下降91.64%[29] - 基本每股收益为0.01元/股，同比下降97.62%[22] 财务数据关键指标变化：成本和费用 - 营业成本为2.90亿元人民币，同比增长14.25%[139] - 毛利率为18.83%[136] - 综合毛利率下滑主要由于行业竞争加剧及战略性承接低毛利率项目[23] - 研发投入占营业收入比例为9.21%，同比增加0.05个百分点[22] - 研发投入占营业收入比例为9.21%，较上年同期增加0.05个百分点[108] - 报告期内公司研发投入总额为3292.67万元，同比增长3.77%[108] - 研发投入持续增长，2024年达7001.78万元，同比增长3.77%[81] 财务数据关键指标变化：现金流和资产 - 经营活动产生的现金流量净额为1071.70万元人民币，相比上年同期的-6341.08万元人民币大幅改善[21] - 经营活动产生的现金流量净额为1071.70万元人民币，较上年同期-6341.08万元大幅改善[139][140] - 经营活动现金流改善得益于优化供应商账期管理及加强库存周转控制[24] - 投资活动产生的现金流量净额为-4983.46万元人民币，同比下降153.90%[139] - 总资产1719.4538百万元，较上年末下降0.16%[72] - 归属于上市公司股东的净资产827.1955百万元，较上年末下降1.64%[72] - 应收账款账面价值为4.81亿元人民币[134] - 合同资产为8409.87万元人民币[134] - 固定资产为1.41亿元人民币，较上年末增长62.33%[143] - 无形资产大幅增加至47.99亿元，同比增长227.59%，主要因合肥井松机器人购置土地[144] - 短期借款显著增长至10.72亿元，同比上升87.30%，系报告期内新增借款所致[144] - 应付票据增至10.86亿元，同比增长75.97%，主要因以票据支付供应商款项增加[144] - 其他非流动资产下降至532.57万元，同比减少86.23%，因可转让大额存单到期未续投[144] - 应付职工薪酬下降至1068.15万元，同比减少40.43%，系发放上期计提年终奖[144] - 其他应付款增至2185.93万元，同比增长190.87%，系计提2024年度现金分红所致[144] - 以公允价值计量的金融资产期末数为4898.73万元，本期购买金额7.26亿元[152] - 报告期对外股权投资额3400万元，较上年同期100万元大幅增长3300%[148] - 全资子公司合肥井松机器人实缴资本增至3500万元[148] - 其他收益为744.39万元人民币，占利润总额653.65%[142] - 非经常性损益项目中政府补助金额为152.01万元人民币[26] 业务表现：产品与技术 - 公司智能物流装备包含自动化立体仓库、堆垛机、输送机等硬件及WMS、WCS等软件系统[11][12][13] - 自动化立体仓库由立体货架、有轨巷道堆垛机等设备组成[11] - FMR（自主移动叉车）适用于高位仓库等三大场景[11] - AMR机器人具备自主避障和动态路径规划能力[11] - 公司产品包含智能产线仓储物流系统和一般智能仓储物流系统[13] - 智能仓储物流系统由硬件设备与软件系统高度集成[13] - X-FMR机器人提升综合流转效率70%-140%，节省人工成本最高达70%[62] - X-FMR机器人降低客户支出超过20%，仓储密度提升3-6倍[62] - 仓储利用率最大提升200%[62] - 室外平衡重无人叉车实现6-8米重载堆垛[74] - 完成5大系列机型标准化设计[75] - 公司全球首创攀爬AGV实现三维存取，视觉导航AMR精度达±5mm[94] - 公司平衡重AGV具备40KW动力，适应全天候作业[94] - 公司窄巷道AMR压缩通道至1.8米，存储密度提升[94] - AGV车载控制系统行驶速度达3米/秒，定位精度±5mm，系统性能达国内先进水平[97] - AGV车载控制系统自主生产成本仅为国外同等级产品售价的10%-20%[97] - 重载叉车式AGV总重40吨（自重20吨，载重20吨）[97] - 视觉导航技术可识别悬空障碍物、低矮障碍物及凹凸地面[97] - 采用双电机行走驱动替代传统燃油驱动，降低机械加工难度[97] - 电机转向替代液压转向，通过差速补偿辅助转向避免滑动[97] - 支点浮动结构设计降低对地面要求，承载轮受力均匀[97] - 运动规划器自适应调节加减速，保证运动切换平稳性[97] - AGV直线行驶速度达1.0m/s，弯道行驶速度达0.5m/s，停止精度±10mm[98] - 节能平衡式堆垛机提升配重技术可降低能耗约30%[98] - 轻载超薄型货叉技术提高自动化立体库库容率[98] - 地轨偏置载货台下沉低位取货技术增加库容率[98] - AGV设备参数矫正技术通过自动标定减少调试时间并保证多设备性能一致性[98] - 搬运机器人机械抓斗技术通过90°旋转防止物料抖动掉落[98] - AGV车载机械手技术通过支撑结构稳定车体重心方便抓取重物料[98] - 偏离轨道自动上线功能减少AGV复位时间并提高路线安全性[98] - 堆垛机货叉更换技术通过插设结构实现方便快捷更换[98] - 运动规划器防止AGV突然转向引起的打滑现象保证运动平滑性[98] - 重载液压顶升旋转一体式卷材提升车发明专利进入实质审查阶段，国内未见相同技术特征报道[99] - 高速重载子母车防窜动技术通过锁紧机构防止窜动滑脱，国内未见相同技术特征报道[99] - 带式提升悬挂变轨小车技术获得发明专利授权(ZL201310039405.1)[99] - 分拣动车组技术获得发明专利授权(ZL201410533108.7)和物品输送机构专利(ZL202010659497.3)[99] - 摆轮高速分拣采用同步带设计方案，控制精度高且适用于重量大货物分拣[99] - 无编码器跟踪分拣控制技术无需安装编码器，国内未见相同技术特征报道[99] - 生产制造业WMS管理系统V1.0获得软件著作权(2020SR1583608)[99] - 井松自动化物流及智能仓储WCS管理系统V1.0获得软件著作权(2020SR1593366)[99] - 公司获得井松智能AGV多台调度系统V1.0软件著作权登记号2020SR1593345[100] - 六自由度运动控制技术实现三维空间位置和姿态精准调控提升机器人对复杂路径和狭小空间适应能力[100] - 高位安全取放技术通过多传感器融合和AI算法确保AGV高位作业稳定性与安全性[100] - 柔性对接技术结合3D感知和6自由度运动控制实现AGV与载具货物精准对接[100] - 多传感器融合系统支持接入2D/3D激光雷达3D视觉相机IMURTK毫米波雷达和超声波雷达[100] - 3D环境感知与导航技术利用激光雷达和3D视觉相机替代传统2D系统[100] - 后向3D感知技术实现停止角±0.5°误差范围内±10mm精准对接[101] - 3D感知技术提升AGV在复杂环境中对低矮障碍物和悬浮物的避障能力[101] - 冷链适应性技术使AGV在低温及冷热交替环境中保持稳定运行[101] - 无线充电技术保障AGV在冷链环境中的充电安全性[101] - GSPerception平台采用插件化架构实现功能热插拔与低耦合维护[101] - 多传感器标定技术通过自动化流程提升数据对齐精度与效率[101] - 鹰眼智能监控系统通过多传感器融合提升人车混流场景识别准确性[101] - 图像识别算法实现动态目标轨迹预测与高精度位置追踪[101] - 智能调度策略优化AGV与人工叉车协同作业路径规划[101] - 3D导航技术通过实时地图构建提升空旷及动态场景定位精度[101] - 3D感知技术实现厘米级别的精确定位并支持4米以上的高精度堆叠作业[102] - 系统采用高鲁棒性算法确保复杂环境及光照变化下稳定识别目标[102] - 自主装卸车感知技术融合2D神经网络和点云特征提取实现高精度环境感知[102] - 2D神经网络支持RGB图与深度图输入采用模块化backbone结构便于迭代升级[102] - 批量路径离线自动生成系统突破传统手动绘制限制显著提升规划效率[11] - 系统支持多车型混合作业通过智能匹配地图图层和路径策略[11] - 混场调度系统整合多品牌机器人采用VDA5050标准接口实现跨品牌协同[12] - 统一调度平台显著降低多品牌机器人协调难度提升管理效率[12] - 任务编排技术通过定制化模板减少人工干预和操作错误[12] - 动态路径规划基于实时机器人位置信息避免拥堵与碰撞风险[12] - 重载双驱平衡重式叉车AGV实现2-2.5吨车型最高车速5m/s，3.5-5吨车型最高车速3.7m/s[104] - 叉车AGV最低稳定车速降至原来的三分之一，行驶停车精度提高至5mm[104] - 永磁同步电机相较于异步电机体积更小效率更高，显著提升整车续航能力[104] - 速度提高100%且行驶停止精度误差降低70%[112] - 回转半径减小20%且物料成本降低40%[112] - 系统支持6-10吨单驱与12-20吨双驱堆高式AGV[112] - 适用于5-15吨全向前移式及10-30吨全向平板式AGV[112] - 3D定位技术通过多传感器融合实现动态环境实时建图[112] - 强化学习算法提升动态环境中路径规划实时性[112] - 调度系统实现跨品牌多车型AGV协同作业[112] - 基于模型的强化学习（MBRL）技术被引入以提升训练效率与算法泛化能力[7] - 采用自监督学习方法减少对标注数据的依赖并实现在线优化[7] - 通用感知技术通过融合激光雷达、视觉传感器和深度学习实现动态环境精准识别[7] - 技术应用可显著降低AGV/AMR在部署过程中的适配成本与维护难度[7] - 系统支持仓储机器人在无固定路径约束情况下灵活应对货物存取、搬运、堆垛任务[7] - 高位无人叉车技术通过高精度定位和智能路径规划提升安全性与灵活性[8] - 机器人技术未来可迁移至人形机器人及其他类型机器人平台[7] - 自动装卸车技术可实现全流程自动化作业，覆盖车辆识别、货位识别及路径规划[114] - 移动机器人三维导航系统突破SLAM技术在地堆库等复杂环境中的适应性瓶颈[114] - 仿真系统可显著缩短算法开发周期并降低实机测试次数[114] - 数字孪生系统具备高精度场景还原和业务驱动能力，用于流程优化[114] - AGV自动化测试系统预期将单车测试周期缩短50%以上[115] - 一体化部署平台旨在提升多车型及定制车型的部署效率[115] - AI基础设施平台专注于实现完整的数据闭环与高效的数据管理，确保数据可追溯性和完整性[115] - 仿真系统项目支持物流流程建模、任务执行动态演示和运行数据实时反馈[115] - 项目成果将应用于工业机器人、智能装备等多个批量制造领域[115] - 高精度超重载堆垛机货物到货架立柱安全间隙≤50毫米[116] - 轻型高速EMS小车适应不同规格大小的轮胎运输要求[116] - 舵轮产品覆盖1.5-4吨叉车AGV的各种车型使用[116] - 无人叉车满载行驶速度达3m/s，加速度超过1m/s²，爬坡度10%超市场主流水平一倍[117] - 无人叉车承载1500kg，起升高度3-5m，门架前倾后仰各6°[117] - 高位门架增加位置编码器监测货叉位置，采用无侧滚轮技术压缩侧向空间[117] - 货物下降门架升降精度±5mm，系统响应时间不超过0.5秒[117] - 货物下降系统能耗相比传统系统降低至少20%[117] - 无人叉车采用厘米级定位精度导航技术，适配3-3.5T平衡重叉车[117] - 液压系统采用永磁同步电机精准控制流量，实现升降速度可调[117] - 平台空载行驶速度达2m/s，加速度1.5m/s²；满载行驶速度1.8m/s，加速度1m/s²[118] - 门架最高提升高度12米，负载能力1000kg@600mm（视具体车型）[118] - 承载范围1400-2500kg，定位精度±10mm[118] - 平衡重式FMR额定载重6000-10000kg，空载速度2m/s，满载速度1m/s[118] - 平衡重式FMR行走加速度0.6m/s²，转向速度≥80°/s，行走精度±10mm[118] - 三向叉属具载荷能力1200-1600kg，载荷中心500-600mm[118] - 旋转调平属具载荷能力1000-2500kg，调平角度±4°[118] - CE系列托盘搬运式移动机器人额定负载1000-3000kg，车体行走精度±10mm，角度精确度±1°[119] - CE系列堆垛式移动机器人最大起升高度4500mm，车体空载速度1.5m/s，满载速度1.2m/s[119] - CE系列前移式移动机器人额定负载3000kg，最大起升高度11000mm，车体空载速度1.5m/s[119] - 冷库系列托盘搬运式移动机器人额定负载1000-3000kg，适应-25℃环境，车体行走精度±10mm[119] - 冷库系列堆垛式移动机器人最大起升高度4500mm，车体空载速度1.5m/s，满载速度1.2m/s[119] - 冷库系列前移式移动机器人额定负载3000kg，最大起升高度11000mm，车体空载速度1.5m/s[119] - 冷库AGV可降低生鲜损耗率从传统10%降至2%以下[119] - 纸卷夹属具载荷能力850-3000kg，旋转角度360°[119] - 机器人技术指标：行走速度不低于3米/秒，负载状态下可降低20%[120] - 机器人负载能力：连续搬运30公斤负载，关节定位误差小于0.1度[120] - 机器人地形适应：爬坡度不低于20%，可跨越高度100毫米[120] 业务表现：研发项目 - 研发重点转向无人搬运移动机器人（AGV）开发[97] - 中载复合机器人整机研发项目预计总投资规模为1000万元人民币，本期投入金额为79.58万元人民币，累计投入金额为594.69万元人民币[111] - 无人搬运移动机器人高性能核心控制器研发项目预计总投资规模为1350万元人民币，本期投入金额为288.9万元人民币，累计投入金额为698.75万元人民币[111] - AGV专用四合一动力总成研发项目预计总投资规模为890万元人民币，本期投入金额为67.64万元人民币，累计投入金额为726.45万元人民币[111] - AGV专用四合一动力总成研发项目已结项，相比外购舵轮动力性能提高50%[111] - 中载复合机器人整机研发项目处于研究阶段，技术达到国内领先水平[111] - 无人搬运移动机器人高性能核心控制器研发项目处于研究阶段，技术达到国际先进水平[111] - AGV专用四合一动力总成研发项目技术达到国际先进水平[111] - 研发项目预算为465万元人民币[112] - 3D SLAM系统研发项目预算为450万元人民币[112] - 移动机器人路径规划技术研发预算为240万元人民币[112] - 机器人自主路径规划与运动控制技术研发项目预算为210.00万元，已投入123.28万元[7] - 高位无人叉车柔性对接与安全控制技术研发项目预算为195.00万元，已投入27.58万元[8] - 高位无人叉车技术专注于10米内高位货架的高效取放货作业[8] - 自动装卸车技术研发项目总投资额为195.00万元，已投入119.74万元[114] - 高密度动态仓储移动机器人技术研发项目总投资额为235.00万元，已投入16.48万元[114] - 移动机器人仿真应用项目总投资额为175.00万元，已投入16.04万元[114] - 智慧物流数字孪生系统项目