灵巧手行业分析 - 灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术的快速进步 [1] - 目前灵巧手行业主要产品仍以国外品牌为主导，国内企业正纷纷跟进推出相关产品，技术加速收敛海外 [2] - 推荐具备灵巧手生产能力及产品的公司，以及核心零部件厂商，重点推荐兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动，受益标的为鼎智科技 [2] 灵巧手技术特点 - 灵巧手是一种仿人手生理结构机器人，是能实现智能控制的高级末端执行机构 [2] - 按传动方式可分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳传动是主流方案 [2] - 特斯拉灵巧手方案多次迭代，2024年10月展示的方案驱动系统重构，自由度提升到22个，驱动装置前移至小臂 [2] 驱动与传动方案 - 空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，其特点符合人形机器人需求 [3] - 腱绳方案仍是主流传动方式，特斯拉采用电机+微型丝杠+腱绳的创新方案 [3] - 各家厂商传动方案存在创新性，在一级二级三级传动环节各有特点 [3] 触觉传感技术 - 灵巧手传感器包括内部传感器和外部传感器两类 [3] - 触觉传感器是完成各项功能的关键，技术路线围绕"灵敏度"与"多功能"展开 [3] - 压阻式传感器结构简单、成本低，是较常见的触觉传感器 [3] - 电子皮肤被视为触觉传感的终极形态和未来电子技术的新兴发展方向 [3]