行业现状与竞争格局 - 灵巧手行业目前以国外品牌为主导 国内企业正加速跟进并推出相关产品 技术快速收敛海外水平 [1] - 行业推荐具备灵巧手生产能力及核心零部件制造能力的厂商 重点标的包括兆威机电 鸣志电器 捷昌驱动 鼎智科技为受益标的 [1] 产品技术特征与发展路径 - 灵巧手作为仿人手生理结构的高级末端执行机构 是人形机器人的核心灵魂部件 降本是技术发展核心路径 [2] - 产品按传动方式可分为腱绳传动 连杆传动 齿轮传动 液压传动和混合传动 其中腱绳传动方案为当前主流方案 [2] - 特斯拉灵巧手方案经历多次迭代 驱动系统整体重构 最新方案采用电机通过行星滚柱丝杠驱动腱绳 自由度提升至22个 驱动装置前移至小臂 [2] 驱动与传动技术方案 - 灵巧手主要采用电驱模式 空心杯电机因各项特性匹配人形机器人需求成为优选驱动方案 [3] - 传动方案呈现多样性特征 腱绳方案仍为主流 特斯拉创新采用电机+微型丝杠+腱绳的三级传动结构 [3] 传感技术与功能演进 - 灵巧手传感器分为内部传感器（反馈姿态信息决定稳定性）和外部传感器（包括接近觉与触觉传感器）两类 [4] - 触觉传感器是功能实现关键 核心任务是模拟人类皮肤感知能力 技术路线围绕灵敏度与多功能展开 [4] - 压阻式传感器因结构简单成本低成为常见触觉方案 电子皮肤被视为触觉传感的终极形态和未来电子技术新兴方向 [4]