文章核心观点 - 2025年有望成为人形机器人量产元年，特斯拉最接近量产状态，建议关注t链公司，维持板块“推荐”评级 [1] 短期调整不改产业趋势 - 人形机器人指数自2024年10月起大幅跑赢沪深300指数，近期有所调整，未来应用到C端需求空间大，处于0 - 1主题投资阶段，需关注事件催化 [1] - 一级市场阶段性降温正常，产业端进展顺利，部分主机厂今年下半年有望小批量量产，有新主机厂布局，板块不缺催化，看好整个板块 [1] - 随着产业接近量产，卡位好、确定性高的标的是优选 [1] 2025年有望成为人形机器人行业量产元年 - 部分主机厂如特斯拉、Figure、优必选、智元等处于量产前夕，有望小批量量产 [2] - 国内制造业大厂自2024年以来加速入局，有望推动行业发展 [2] - 整机硬件核心零部件投资方向包括谐波减速器、行星滚柱丝杠、灵巧手、传感器及轻量化 [2] 核心零部件投资方向 谐波减速器 - 具有零齿隙、高精度、高扭矩等特性，适用于人形机器人关节，壁垒体现在齿形设计、材料、加工、装配、检验 [3] - 国内基本实现进口替代，绿的谐波是国产龙头 [3] 行星滚柱丝杠 - 结构紧凑，适用于对安装空间和质量要求严格、需一体化设计的场景，负载能力高，但长螺母加工难度大 [4] - 欧美企业过去主导反向行星滚柱丝杠行业，国产企业有望后来居上，因欧系企业面对新趋势更保守，资本开支投入更谨慎 [4] 灵巧手 - 由驱动 + 传动 + 传感装置组成，主要部件包含空心杯电机、螺杆和传动齿轮等，硬件方案由应用场景和所需功能决定，可能多种方案并存 [5] - 空心杯电机绕线是难点，第一梯队为欧美企业，国内厂商如鸣志电器、鼎智科技等通过本土化销售战略打开市场 [5] 传感器 - 是功能完善的必备零部件，目前应用的主要有触觉传感器、力/力矩传感器、IMU、热管理相关传感器等，六维力难度最高 [6] - 全球领先企业集中在欧美，国内坤维科技在机器人领域出货量较高，2022年在协作机器人领域出货量第一，市占率约60% [6] 轻量化 - 有利于提高运动性能、延长续航时间、减轻运动惯性、提高动作准确度，是各大主机厂持续探索的方向，目前方案有铝合金、镁合金、PEEK、TPV等 [7]