文章核心观点 2024年是智驾企业密集上市年，上市后商业化情况“冷暖各异”，L2级辅助智能驾驶市场玩家营收和归母净利润大幅增长但研发投入高，L4级通用自动驾驶企业发展步伐缓慢仍处亏损阶段，Robotaxi市场潜力大但企业需解决坚持到爆发的难题 [1][2][5] 智驾企业上市情况 - 2024年有15家智驾企业在各大交易所上市或推进上市流程，包括速腾聚创、黑芝麻智能、地平线机器人 - W、文远知行、小马智行等 [1] L2级辅助智能驾驶市场情况 市场需求 - 2024年新能源乘用车L2级及以上辅助驾驶功能装车率达67.8%，较2023年提升12.5个百分点，2025年L2 + 级别智能辅助驾驶需求旺盛 [3] 企业财务表现 - 黑芝麻智能2024年营收4.74亿元，同比增长51.8%，自动驾驶产品及解决方案收入4.38亿元，同比增长58.5%，毛利率从2023年的24.7%提升至41.1%，归母净利润3.13亿元 [3] - 地平线2024年全年营收23.84亿元，同比增长53.6%，授权及服务业务收入同比增长70.9%至16.47亿元，占总收入比重从2023年的62%提升至69.1%，毛利率从2023年的70.5%提升至77.3%，归母净利润23.47亿元 [3] 企业亏损情况 - 剔除公允价值变动等非经营性因素后，地平线经调整净亏损16.81亿元，同比扩大2.8%；黑芝麻智能经调整净亏损13.04亿元，同比扩大4% [4] 企业研发投入 - 黑芝麻智能2024年研发投入14.35亿元，同比增长5.3%；地平线2024年研发投入31.56亿元，同比增长33.4%，占总营收的132.4% [4] L4级通用自动驾驶市场情况 政策与运营突破 - 今年3月13日小马智行和文远知行Robotaxi服务获准在北京南站至亦庄之间开展收费运营，4月1日《北京市自动驾驶汽车条例》生效，符合条件的自动驾驶汽车可用于个人乘用车出行 [5] 企业财务表现 - 2024年小马智行营收同比小幅增长4.35%至5.39亿元，文远知行营收出现10%负增长为3.61亿元 [6] - 小马智行和文远知行毛利率分别为15.2%和30.66% [6] - 文远知行2024年净亏损25亿元，是营收的7倍；小马智行净亏损近20亿元，是营收的3倍 [6] 企业亏损原因 - 小马智行亏损与运营费用支出大幅增长有关，2024年运营费用同比增长85.4%达到2.97亿美元 [6] - 文远知行亏损扩大因开支较高，2024年营业费用为22.8亿元，同比增长33.7%，其中研发费用为10.9亿元，同比增长3.1% [6] 市场潜力与企业计划 - 弗若斯特沙利文预测到2030年中国与全球Robotaxi市场规模预计分别达4888亿元和8349亿元 [7] - 小马智行计划2025年实现单车盈亏平衡，需扩大运营规模，今年运营规模和体量将增加5倍甚至10倍 [7]