头部本体厂商选择全栈自研，方案各异，如特斯拉(腱绳)、FigureAI(连杆)、智元(混合)、星动纪元(纯直 驱)等，是灵巧手的主力。独立第三方集成商，如因时机器人、强脑、傲意、灵心巧手、灵巧智能等进 展较快;此外零部件厂商延伸至整手集成，如兆威、雷赛、帕西尼等，同时兼售模组零部件。目前灵巧 手价格差异大，主流价格5-10万/只，中期价格预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%左右。据东吴 证券测算，2030年人形机器人300万台+，市场空间约900亿，对应零部件市场空间较大的为触觉传感 器、空心杯电机、齿轮、丝杆。 手部多维感知是方向，促进手脑协同 灵巧手需通过触觉传感器、关节力控和编码器等将数据反馈至大脑，从而构建物体物性库和抓握数据库 等，并通过仿真平台，扩大数据集，从而优化大脑的运规的泛化性。触觉传感器追求高灵敏度、高集成 度、高延展性、成本低，目前多技术路线并行。压阻式力维度低(一维法向力)、灵敏性不足(阈值10g)， 在低端先放量;而电容式及电磁式性能更优，感知三维力，力分辨<1g，抗干扰能力提升和体积缩小后， 放量潜力大;视触觉传感器理论上限高，但对数据和算法要求高。 头部本体厂全栈自研， ...