灵巧手技术趋势 - 灵巧手是人形机器人操作性能的核心，决定机器人功能上限，是具身智能的核心，由驱动、传动、控制、感知四大模块构成 [1] - 2025年密集主机厂和零部件厂将发布灵巧手方案，未来2年方案快速迭代并投入应用场景，加速训练人形机器人手脑协同 [1] - 混合机械方案是趋势，兼具高自由度和承载力，短期空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆方案最先放量，中长期趋势是高自由度+负载力，采用融合方案如近掌关节用减速器+丝杆、手指末端关节用腱绳 [1] 感知技术发展方向 - 灵巧手需通过触觉传感器、关节力控和编码器等反馈数据至大脑，构建物体物性库和抓握数据库，通过仿真平台扩大数据集优化大脑运规泛化性 [2] - 触觉传感器追求高灵敏度、高集成度、高延展性、低成本，压阻式在低端先放量，电容式及电磁式性能更优，感知三维力且力分辨<1g，视触觉传感器理论上限高但对数据和算法要求高 [2] 行业竞争格局 - 头部本体厂商全栈自研方案各异，如特斯拉(腱绳)、FigureAI(连杆)、智元(混合)、星动纪元(纯直驱)，独立第三方集成商如因时机器人、强脑、傲意等进展较快，零部件厂商延伸至整手集成如兆威、雷赛、帕西尼 [3] - 当前灵巧手主流价格5-10万/只，中期预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%，2030年人形机器人预计300万台+，市场空间约900亿，触觉传感器、空心杯电机、齿轮、丝杆零部件市场空间较大 [3] 重点标的推荐 - 首推灵巧手整体解决方案和零部件供应商雷赛智能、兆威机电，其次为绑定核心主机厂的零部件供应商如空心杯电机(鸣志电器、伟创电气)、微型丝杆(浙江荣泰、北特科技)、减速器(科达利、斯凌股份)、触觉传感器(汉威科技、福莱新材)、腱绳(南山智尚、大业股份) [4]