感知子系统的重要性 - 感知子系统是人形机器人智能化的"起点"，现代机器人系统划分为六大子系统，包括感知子系统、定位与建图子系统、决策与规划子系统、运动控制子系统、执行器/驱动子系统、人机交互与通信子系统 [1] - 感知子系统与其他子系统紧密协作，共同完成"感知—决策—执行"的闭环控制 [1] 传感器分类与技术挑战 - 传感器分为内部传感器和外部传感器，内部传感器反馈机器人本体运动学和动力学信息，包括IMU、关节/轮速编码器、力/扭矩传感器 [2] - 外部传感器采集环境物理与化学特征，包括视觉成像设备、雷达、触觉传感器、麦克风阵列等 [2] - 多模态数据融合存在质量低等问题，主流方案分为数据级、特征级与决策级融合，当前技术制约人形机器人发展 [2] 传感器市场增长趋势 - 全球机器人传感器市场高速增长，3D视觉感知市场2022年规模约82亿美元，需求来自人形机器人、自动驾驶等领域 [3] - 六维力矩传感器预计2030年市场规模达143.3亿元 [3] - 柔性触觉传感器2022年全球市场规模约15.3亿美元，未来8年CAGR接近20% [3] - 视觉传感器、雷达、IMU、力/力矩传感器、编码器、触觉传感器、听觉传感器等细分赛道均呈现快速增长 [3] 人形机器人系统设计 - 人形机器人是复杂机电一体化系统，设计需综合考虑机械结构、计算系统和算法，针对特定应用场景进行整体优化 [4] 投资建议 - 视觉传感器领域建议关注凌云光 [1] - 激光雷达领域建议关注速腾聚创 [1] - IMU领域建议关注芯动联科、敏芯股份、睿创微纳 [1] - 力传感器领域建议关注安培龙、柯力传感 [1]