人形机器人智能化发展 - 人形机器人产业化落地的关键在于摆脱传统工业机器人"控制刚、泛化弱"的局限，需依托大模型支撑的多模态理解与泛化能力以适应复杂任务与动态环境 [2] - 当前多模态大模型为人形机器人提供初级大脑，开启从0到1的智能进化，但整体智能化仍处于L2初级阶段 [2] - 高智能大模型是贯通通用人形机器人路径的核心变量，面临建模方法、数据规模与训练范式等多重挑战 [2] 机器人大模型技术进展 - 架构端从SayCan语言规划模型发展到RT-1、PaLM-E、RT2等多模态融合模型，形成"看图识意、理解任务、生成动作"的完整链条 [3] - 2024年π0动作专家模型输出频率达50Hz，2025年Helix快慢脑并行架构控制频率突破200Hz，显著提升操作流畅性与响应速度 [3] - 数据端形成互联网、仿真、真机动作三类数据协同支撑的体系，真机数据依赖高精度动捕设备，光学动捕成为具身模型训练核心数据来源 [3] 未来大模型发展方向 - 模态扩展将从视觉、语言、动作三模态向触觉、温度等感知通道延伸 [1][4] - Cosmos等架构通过状态预测构建"世界模型"，实现感知—建模—决策闭环，提升环境建模与推理能力 [1][4] - 数据端仿真与真实数据融合训练成为主流，高标准可扩展训练场成为通用机器人训练体系关键支撑 [1][4] 投资标的建议 - 模型端关注银河通用、星动纪元、智元机器人等一级公司 [5] - 数据采集领域关注青瞳视觉、凌云光（688400）、奥比中光（688322） [5] - 数据训练场领域关注天奇股份（002009） [5]