研究突破核心 - 哈尔滨工业大学（深圳）陈浩耀团队在机器人路径规划领域取得重要进展，提出一种层次化路径规划框架 [1] - 该框架通过引入地形分析与构型稳定性估计，旨在实现地面移动机器人在崎岖地形下的安全、稳定、高效自主导航 [1] - 相关研究成果已发表于权威学术期刊《IEEE机器人学汇刊》 [1] 技术方案细节 - 团队提出一套实时多层级地形感知路径规划框架，在全局层与局部层同步引入地形信息以确保导航可靠性 [1] - 在全局层构建基于正态分布变换的隐式地图表示方法，高效平衡地形细节表示与大规模场景覆盖 [1] - 在局部层创新性提出迭代几何评估方法，通过模拟机器人重力作用下接触地面过程来高效估计构型稳定性 [1] - 将构型稳定性估计融入路径搜索算法，生成安全平滑的局部路径，突破传统方法建模不精准、计算效率低等难题 [2] 性能与应用前景 - 该技术大幅降低机器人底盘侧翻、托底等运行风险，并显著提升复杂地形穿越成功率 [2] - 凭借模块化设计可灵活适配不同构型的地面机器人和多种路径搜索器 [2] - 应用场景广泛，包括大范围户外地形、多层结构建筑及复杂废墟地形等，并已在仿真和真实场景实验中通过验证 [2]