行业趋势与市场表现 - 2025年人形机器人产业量产加速，智元等企业实现千台级交付，核心部件国产化率大幅提升，国内外政策持续支持，板块热度与商业化进程同步推进 [1] - 中信证券研报表示，人形机器人的产业趋势将继续为板块提供业绩和估值的双重驱动 [1] - 二级市场方面，斯菱股份年初迄今股价累计最大涨幅为329%，昊志机电年初迄今股价累计最大涨幅为134% [1] 产业链成本结构与相关上市公司 - 在人形机器人旋转关节领域，各核心部件成本占比及涉及的A股上市公司如下 [2] - 驱动器成本占比为1%，涉及三花智控、拓普集团、蓝思科技和长盈精密 [2] - 无框力矩电机成本占比为4%，涉及步科股份、昊志机电、雷赛智能和卧龙电驱 [2] - 谐波减速器成本占比为5%，涉及绿的谐波、汉宇集团、斯菱股份和丰立智能 [2] - 编码器成本占比为2.7%，涉及汇川技术、奥普光电、禾川科技和开特股份 [2] - 轴承成本占比为1.2%，涉及力星股份、南方精工、国机精工和五洲新春 [2] 核心部件公司业务进展 无框力矩电机相关公司 - 步科股份为无框力矩电机国内龙头，已推出第四代产品可对标国际领先产品，2024年无框力矩电机销量约2.4万台 [5] - 昊志机电的谐波减速器、无框力矩电机等产品可应用于人形机器人，其机器人业务打造第二增长曲线 [4] - 昊志机电已构建“N+1+3”的机器人业务体系，其减速器相比国际17规格以下同类产品，传动精度提升66.7%，振动峰值下降60%，声音强度降低约22.7分贝，达到世界领先水平，已送样头部人形机器人厂商测试 [4] - 雷赛智能已实现FM系列高密度无框力矩电机的量产，年产能30万台；已实现空心杯电机量产，年产能12万台 [5] - 卧龙电驱的无框力矩电机及多种关节模组产品已与多家仿生机器人下游客户开展联合研发和送样测试，部分客户已形成小批量订单 [5] 谐波减速器相关公司 - 绿的谐波为国内谐波减速器龙头，2022年谐波减速器国内市占率26%排名第二，2021年全球市占率约7%，机器人相关收入占总收入比例超过80%，谐波减速器规划产能为100万台/年 [6] - 汉宇集团2022年谐波减速器国内市占率达6%，谐波减速器产能为10万台/年 [6] - 斯菱股份为国内轴承第一梯队企业，聚焦于谐波减速器的研发和量产，产品适用于工业机器人、协作机器人、人形机器人等多个应用场景 [5] - 丰立智能的谐波减速器产能规划四条产线14万套，已投一条产线3.5万套；博世集团是公司第一大客户，也是特斯拉核心供应商 [6] 其他部件相关公司 - 斯菱股份购买银球科技股权有助于拓展精密轴承业务，通过产业协同共同推动在精密轴承、汽车零部件、机器人零部件等重要领域的深度合作 [5] - 汇川技术收购长春汇通后实现光编码器自制 [4] - 奥普光电的子公司禹衡光学是国内编码器领域领军企业，产品已顺利导入华中数控、广数等客户，并与新松机器人展开合作 [4]