报告行业投资评级 - 投资评级：看好 [3] 报告的核心观点 - 特斯拉发布Optimus灵活手视频，或将增加对零部件数量需求，人形机器人产业加速发展，上游供应链迎来市场扩容机遇 [3][4][5] 根据相关目录分别进行总结 一、特斯拉发布灵活手视频,人形机器人产业链加速前进 - 特斯拉发布Optimus灵活手视频，Optimus已可稳定接住空中抛来的网球，手指能够相对灵活弯曲。新一代Optimus与上一代相比自由度成倍增加，其中手掌有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度。新一代Optimus有望增加对传感器和驱控系统的需求 [15][16] 二、人形机器人有望打开传动装置和传感器市场空间 - 人形机器人产品加快迭代成熟，有望拉动六维力传感器市场空间。2023年12月特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作，2024年12月Optimus灵活手已能完成空中抓取网球动作。2023年国产人形机器人领军企业优必选推出工业版人形机器人Walker S，可在工商业领域精密作业 [4][18][19] 三、力传感器：机器人的触觉感官 - 人形机器人对力传感器需求巨大。以2023年发布的Optimus为例，共有40个关节驱动装置，其中需要用到大量的减速器、滚珠丝杠、力传感器和驱动电机装置 [23][24][25] 四、减速器：机器人的传动关节 - 人形机器人主要采用谐波减速器和行星减速器。以Optimus为例，共有40个关节驱动装置，其中假设有14个关节会采用谐波减速器，4个关节会采用行星减速器 [49][50] 五、建议关注 - 建议关注：绿的谐波、双环传动、东华测试、柯力传感等 [6][69] 六、投资建议 - 未来人形机器人的量产将大幅增加对减速器、力传感器等执行层驱动装置零部件的需求，目前国产公司已在上述领域均有布局且取得一定进展，结合人形机器人对降本和量产的需求，有望带给国产公司发展机遇 [69] 七、风险提示 - 行业竞争加剧；人形机器人商业化不及预期；产品导入不及预期等 [6]