行业投资评级 - 行业评级为“强于大市”，维持不变 [1] 核心观点 - 传感器是人形机器人感知系统的核心，成本占比约20%，传动系统成本占比30%-40% [5][13] - 力传感器是机器人柔性力控的核心零部件，六维力传感器技术壁垒高，国产企业有望迎来发展机遇 [5][59] - 电子皮肤具备物理柔性和仿生特性，未来100万台人形机器人对应的电子皮肤市场空间约为100亿元 [5][82] 传感器市场分析 - 传感器是机器人实现外界环境感知和交互的关键，包括视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器等 [16] - 力传感器分为一至六维力传感器，六维力传感器在机器人领域应用广泛，市场空间测算为80亿元 [5][37] - 电子皮肤市场空间测算为100亿元，未来机器人可能覆盖肩膀、手肘、前后背部等部位 [5][82] 力传感器技术壁垒 - 六维力传感器的技术壁垒主要体现在结构设计、标定系统精度、解耦和补偿算法 [5][44][48][53] - 国产六维力传感器与外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差方面仍存在差距 [59] - 六维力传感器的价格较高，国产六维力矩传感器价格在2-3万元，进口价格在7-8万元 [5] 电子皮肤技术发展 - 电子皮肤是一种仿人类触觉感知功能的柔性电子器件，具备物理柔性和仿生特性 [66] - 触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式等，制备核心包括材料选择、结构设计、制造工艺 [74][77] - 国外领先企业占据电子皮肤市场主要份额，国内企业如帕西尼感知科技、力感科技等处于早期发展阶段 [83][84] 相关公司分析 - 柯力传感：应变式称重传感器龙头，积极布局机器人领域，已进行多款扭矩传感器、多维力传感器的试制 [85] - 东华测试：国内结构力学测试领先，传感器矩阵丰富，有望在机器人领域取得突破 [86] - 安培龙：温度及压力传感器领军者，六维力传感器取得多项专利，力矩传感器产品已接到小批量订单 [87] - 汉威科技：国内气体传感器龙头，电子皮肤业务由子公司能斯达开展，布局消费电子、医疗健康等领域 [88]