报告行业投资评级 - 行业评级为推荐（维持） [1] 报告的核心观点 - 众多厂商布局人形机器人业务，2025 年有望迎来高速发展，硬件降本是大规模推广重要路径，产业链成长空间广阔 [3] - 锂电精密加工企业布局机器人业务可拓展第二增长曲线，建议关注相关细分环节头部公司 [3] 各部分内容总结 人形机器人产业发展加速 - 机器人分工业、服务和特种三类，工业机器人增长稳定，商用服务机器人可提供多种服务，特种机器人近年高速增长 [9] - 人形机器人适配人类环境优势大，能自如活动、操作工具，交流增强智能感和信任度，双足行走成本低、占地小，适合特殊环境 [10] - 人形机器人面临平衡、续航、智能化和成本等挑战，可通过新技术和创新提升续航，开源大模型改善智能化 [11] - 海外科研团队和科技公司较早推进研究，中国机器人发展迅速，列举了特斯拉 Optimus、波士顿动力 Atlas 等海外代表和宇树 Unitree G1、智元远征 A2 等国内代表 [14] - 国家工信部及地方政府发布支持政策，明确 2025 年初步建立创新体系、2027 年形成产业链供应链体系的发展目标 [26] 硬件降本是人形机器人大规模推广的重要路径 以特斯拉 Optimus 看降本路径 - 人形机器人由控制、传感、动力、驱动和结构五大部分组成，介绍了特斯拉 Optimus 各部分硬件 [28] - 从短期到大批量阶段，特斯拉 Optimus 降本幅度超 64%，产业链大规模量产成本有望进一步降低，机器人与汽车产业链重合度高助降本 [35] - 大批量产后，旋转和直线执行器成本占比超 26%，灵巧手超 22%，行星滚柱丝杠、行星减速器、六维力矩传感器成本占比最高 [35] 旋转关节、直线关节、灵巧手实现运动功能 - 关节模组一般部件包括减速器、伺服驱动器等，直线关节有空间利用率高、降低腕关节尺寸等优势 [41] - 灵巧手成本占比大、影响明显，按驱动和传动方式分类，特斯拉更新 Optimus 灵巧手方案，自由度提升 [44] 无框力矩电机和空心杯电机是主要动力传输零件 - 旋转和直线关节预计用无框力矩电机，有刚度高、效率高等优点，需一体化设计 [47] - 灵巧手预计用空心杯电机，具有体积小、效率高等优点，全球竞争格局集中，国内企业不断进步 [47] 行星滚珠丝杠是价值量占比最大零部件之一 - 行星滚柱丝杠成本占比高，是低摩擦式精密丝杠传动装置，性能要求高，在海外军用及高端民用市场规模应用 [54] - 参与研发商家多为欧美巨头，国内高校推动底层研究，主要参与企业有秦川机床等 [57] 锂电精密加工企业的机器人战略布局 总体情况 - 锂电精密加工企业布局机器人业务拓展第二增长曲线，其技术可迁移至机器人核心零部件制造，具备量产和成本控制优势 [58] 各公司情况 - 科达利是电池和汽车结构件研发制造商，与多方合作布局机器人关键组件，2024 年前三季度营收 85.9 亿元，归母净利润 10.2 亿元 [63][67] - 震裕科技是高新技术企业，建有行星滚柱丝杠样品线，2024 年前三季度营收 50.2 亿元，归母净利润 1.72 亿元 [71][76] - 富临精工业务包括汽车零部件和锂电正极材料，与头部机器人公司合作，定位机器人电关节总成，产品开始小批量交付 [79][81] - 曼恩斯特与杭州宇树科技合作，围绕机器人领域开展合作 [60] - 鸣志电器在机器人业务特别是人形机器人及灵巧手方面进展正常 [60]