报告行业投资评级 - 电子行业评级为强于大市（维持） [1] 报告的核心观点 - 人形机器人潜力巨大，感知系统是核心子系统之一，多种传感器融合协作，为机器人与环境交互提供信息和反馈 [3] - 3D视觉、六维力/力矩传感、MEMS IMU、电子皮肤等是感知系统核心价值所在，随着人形机器人落地，这些传感器将迎来巨大增量市场 [3] - 推荐芯动联科，建议关注奥比中光、柯力传感、汉威科技、福莱新材、奥普特 [3] 根据相关目录分别进行总结 一、人形机器人潜力巨大，感知层是核心子系统之一 - 人形机器人处于行业早期，未大规模应用，但因拟人属性，有望变革人类生产生活，未来市场潜力可观 [9] - 全球人形机器人市场预计2025 - 2030年销量从2.6万台增至60.6万台，CAGR约87.6%，市场规模CAGR约56.1%；国内市场同期销量从0.9万台增至27.1万台，CAGR约99.4%，市场规模CAGR约61.7% [9] - 感知层是核心子系统和信息入口，通过传感器实现环境感知并提供反馈，成本占比15% [11] - 感知系统由视觉、力觉、触觉、听觉等组成，多传感器协调融合构成完整系统 [12] - 国务院、发改委、工信部等部门出台多项政策支持智能传感器发展 [14] 二、3D视觉：人形机器人最主要的环境信息输入口 - 3D视觉负责环境三维实时建模，是主要信息入口，国内市场规模预计2016 - 2028年从1.15亿元增至79.98亿元，CAGR约42.4% [19] - 3D视觉解决方案技术路线包括双目/多目视觉、结构光、ToF等，激光雷达可直接测深度信息，主流是混合固态式 [22][25] - 3D视觉传感器还包括毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等，多传感融合是发展方向 [29] - 人形机器人3D视觉方案多是相机搭配激光雷达，部分厂商用纯视觉方案，如Tesla [30] - 消费级领域海外巨头有先发优势，工业级领域德国GOM等竞争力强，国内奥比中光构建了完善技术体系，竞争力强 [37] 三、力觉：力传感+惯性传感助力完成精细动作 - 力传感和惯性传感协作，力传感感知力和力矩信息，惯性传感采集加速度和角速度，维持平衡和提供定位导航 [39] - 六维力传感提供全面力信息，但技术难度大，需攻克结构设计、标定系统和解耦与补偿算法等核心技术 [43] - 六维力/力矩传感器分应变片式、光学式、压电/电容式，应变片式是主流，未来将多元化发展 [45] - 人形机器人驱动六维力传感快速增长，2024 - 2030年全球市场规模预计从1.79亿元增至328.06亿元，CAGR高达138% [48] - 2023年中国六维力传感市场集中度高，Top10市占率近70%，国内宇立仪器等三家厂商合计市占率21.7%，多家上市公司有成果 [51] - IMU是躯体平衡核心传感器，MEMS方案因体积小、质量轻，是人形机器人最佳选择 [54] - 全球MEMS惯性传感器出货量和市场规模稳定增长，2018 - 2027年出货量CAGR约6.8%，金额CAGR约6.2% [60] - MEMS惯性传感器市场被国外厂商占据，集中度高，国内芯动联科等上市公司产品实力增强 [63] 四、触觉：类人交互之必备，电子皮肤有望大放异彩 - 触觉传感主要用于灵巧手，获取物体物理信息和接触力，协助完成精细操作，感知分规划级、控制级、学习级三层 [68] - 触觉传感发展方向是多模态，全球市场规模预计2022 - 2029年从2.1亿美元增至4.3亿美元，CAGR 10.8% [71] - 电子皮肤是仿生柔性触觉传感系统，提高灵敏度和柔性可从新材料选择和结构创新两方向入手 [74] - 多模态感知是电子皮肤长期发展方向，但实现多模态性能并提升关键参数面临挑战 [77] - 人形机器人驱动电子皮肤市场快速增长，全球市场2024 - 2030年CAGR约23.0%，国内市场同期CAGR约64.3% [78] - 电子皮肤行业早期海外公司领先，国内申昊科技等企业有涉猎，但产品指标与国外有差距 [84] 五、重点关注3D视觉+六维力传感+MEMS IMU+电子皮肤 - 奥比中光专注3D视觉感知技术，构建了完整技术体系，2024年收入5.62亿元，同比增长56.2%，Q4归母净利润扭亏为盈 [90] - 芯动联科主营高性能MEMS惯性传感器，产品达国际先进水平，2020 - 2023年收入CAGR 42.9%，利润CAGR 47.2% [95] - 柯力传感是智能传感领军企业，六维力传感有突破，2019 - 2023年收入CAGR 9.7%，利润CAGR 14.3% [98] - 昊志机电六维力矩传感器应用于按摩机器人并批量销售，2024年预计归母净利润扭亏为盈 [103] - 汉威科技传感器产业链完整，电子皮肤向机器人整机厂出货，毛利率稳定在30%左右 [106] 六、投资建议与风险提示 - 推荐芯动联科，建议关注奥比中光、柯力传感、汉威科技、福莱新材、奥普特 [109]