报告行业投资评级 - 电子行业评级为强于大市（维持） [1] 报告的核心观点 - 人形机器人潜力巨大，感知系统是核心子系统之一，视觉、力觉、触觉等多传感融合协调完成对环境的感知和类人精细操作，随着人形机器人逐渐落地，3D视觉、六维力/力矩传感、MEMS IMU、电子皮肤等核心传感器将迎来巨大增量市场 [3] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人潜力巨大，感知层是核心子系统之一 - 人形机器人尚处行业早期，未大规模应用，但因拟人属性有望变革人类生产生活，未来市场潜力可观，预计2025 - 2030年全球销量CAGR约87.6%，市场规模CAGR约56.1%；国内销量CAGR约99.4%，市场规模CAGR约61.7% [9] - 感知层是核心子系统和信息入口，通过传感器模组实现环境感知并提供反馈，成本占比15% [11] - 感知系统由视觉、力觉、触觉、听觉等组成，各传感器相互协调融合构成完整系统 [12] - 国务院、发改委、工信部等部门频繁出台政策支持智能传感器发展 [14] 3D视觉：人形机器人最主要的环境信息输入口 - 3D视觉负责周围环境三维实时建模，是主要信息入口，国内市场规模快速增长，2016 - 2028年CAGR约42.4% [19] - 3D视觉解决方案技术路线包括双目/多目视觉、结构光、ToF等，激光雷达可直接测量深度信息，毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等各具优劣势，多传感融合是发展方向 [22][25][29] - 海外巨头在3D视觉领域有先发优势，国内奥比中光构建了完善技术体系，稀缺性明显，竞争力强 [36] 力觉：力传感+惯性传感助力完成精细动作 - 力传感和惯性传感协作，力传感感知线性力和旋转力矩，惯性传感采集运动加速度和角速度，维持躯体平衡和提供定位导航 [38] - 六维力传感提供最全面力信息但技术难度大，应变片式是主流，未来将多元化发展，人形机器人驱动其市场快速增长，2024 - 2030年全球市场规模CAGR高达138% [42][45][48] - 国内六维力传感市场集中度较高，部分国产厂商取得突破，如柯力传感、昊志机电 [51] - MEMS IMU是人形机器人躯体平衡核心传感器，轻量化MEMS方案是最佳选择，全球市场规模稳定增长，国内厂商快速进步，差距缩小 [54][60][63] 触觉：类人交互之必备，电子皮肤有望大放异彩 - 触觉传感主要应用于灵巧手，协助完成精细操作，感知分为规划级、控制级、学习级三层 [67] - 触觉传感发展方向是多模态，全球市场规模预计2022 - 2029年CAGR 10.8% [70] - 电子皮肤是仿生柔性触觉传感系统，多模态感知是长期发展方向，人形机器人驱动其市场快速增长，全球2024 - 2030年CAGR约23.0%，国内CAGR约64.3% [73][76][77] - 海外公司在电子皮肤领域占主导，国内企业进步快速，但产品指标与国外有差距 [82] 重点关注3D视觉+六维力传感+MEMS IMU+电子皮肤 - 奥比中光专注3D视觉感知技术，构建了完整技术体系，2024年收入同比增长56.2%，Q4单季度归母净利润扭亏为盈 [88] - 芯动联科主营高性能MEMS惯性传感器，产品达国际先进水平，业绩稳定增长，盈利能力强，2024年预计净利率高达54.3% [93] - 柯力传感是智能传感领军企业，六维力传感取得突破，业绩稳定增长，盈利能力较强 [96] - 昊志机电六维力矩传感器应用于按摩机器人并批量销售，2024年预计扭亏为盈 [101] - 汉威科技传感器产业链路完整，电子皮肤向机器人整机厂出货，毛利率较稳定 [104] 投资建议 - 推荐芯动联科，建议关注奥比中光、柯力传感、汉威科技、福莱新材、奥普特 [107]