报告行业投资评级 - 电子行业评级为强于大市（维持） [1] 报告的核心观点 - 国内大部分人形机器人厂商执行器方案以旋转执行器为主，其旋转关节模组对扭矩密度、动态响应等指标要求更高，需强化定制化开发能力，降低本体企业研发成本，提升产品易用性及灵活性 [3][79] - 未来随着技术升级、产业链降本以及新型应用场景拓展，人形机器人有望早日商业化落地，建议关注三花智控、震裕科技等相关公司 [3][79] 各章节总结 执行器：驱动关节活动，电驱动已成主导 - 执行器即一体化关节，是驱动机器人执行机构运动的组件，占人形机器人整体成本约55%，性能和成本取决于核心零部件 [3][9] - 按动力来源执行器分液压、气动和电驱动三类，电驱动因成本低、控制精度高和密闭性优成主流方案 [3][11] - 人形机器人躯干执行器分旋转和线性两类，大部分厂商以旋转执行器为主，不同在于传动机构 [12] - 执行器技术历经变革，当下准直驱执行器因结构简单、成本低廉、响应速度快，应用潜力巨大 [21] - 一体化关节模组设计是趋势，可提升性能、优化成本、拓展应用场景，降低人形机器人制造成本 [27] - 国家政策聚焦供应链与关键零组件自主开发，国内企业推动执行器成本下降与性能提升，加速人形机器人产业化进程 [28] 电机：产生驱动转矩，无框力矩电机应用广泛 - 电机将电能转换为机械能，为人形机器人提供动力，机器人自由度越高，所需电机数量越多 [39] - 常用电机类型多样，适用于不同场景，人形机器人主要用关节处无框力矩电机和灵巧手空心杯电机 [39] - 人形机器人对电机有高效率、高动态、高功率密度要求，无框力矩电机适配中低速高扭矩场景 [42] - 无框力矩电机常用于人形机器人关节，2023年中国市场规模1.80亿元，同比增长19.73%，预计2028年超5.6亿元 [44] - 无框力矩电机存在技术壁垒，海外厂商是头部玩家，国内企业与国外高端产品仍有差距 [48] - 编码器影响电机运动控制功能，磁性和光学编码器应用广泛，高端市场由外资主导，国产企业面临进口依赖挑战 [51] 减速器：增加扭矩，谐波和精密行星最适配人形 - 减速器在原动机和工作机间起降低转速和增加扭矩作用，占工业机器人成本约35% [60] - 精密减速器分谐波、RV、行星等几类，各有优缺点和应用领域，人形机器人适配谐波和精密行星减速器 [62][63] - 2022年中国谐波减速器市场规模约21亿元，预计2025年达33亿元，国内企业可实现一定进口替代 [66] - 2022年全球行星减速器销售额12.03亿美元，预计2029年达22.31亿美元，中国市场供给格局分散 [69] - 2021年我国RV减速器市场规模约42.9亿元，预计2025年达60亿元，国产替代有提升空间 [72] 投资建议 - 建议关注三花智控、震裕科技、绿的谐波、中大力德、步科股份、卧龙电驱、双环传动、雷赛智能、禾川科技、伟创电气等公司 [3][79] - 给出中大力德、三花智控等公司2025年3月13日收盘价、EPS、PE及评级情况 [80][81]